[发明专利]一种无人机测绘防漏拍的方法及装置

说明书

本发明公开了一种无人机测绘防漏拍的方法，包括以下步骤：发送拍摄指令至多个航拍负载，控制航拍负载进行拍摄；检测每个航拍负载的机械快门的动作；当检测任意一航拍负载的机械快门无动作时，发送补拍指令至机械快门无动作的航拍负载，控制对应的航拍负载进行补拍。解决了负载漏拍的问题，自动补拍。解决因漏拍导致整组测绘数据存在缺陷而无法使用的问题，更无需重新进行测绘，提高了测绘的效率。

技术领域

本发明属于无人机测绘的技术领域，具体涉及一种无人机测绘防漏拍的方法及装置。

背景技术

无人机航测是传统航空摄影测量手段的有力补充，具有机动灵活、高效快速、精细准确、作业成本低、适用范围广、生产周期短等特点。随着无人机与数码相机技术的发展，基于无人机平台的数字航摄技术已显示出其独特的优势。

经申请人研究发现，现有无人机测绘存在如下技术难题：

为了提高无人机在航拍测绘作业的效率，多采用的是专业测绘的航拍负载；该类型的航拍负载与负责飞行的无人机是难以相互兼容的。即使如部分无人机厂商提供的无人机标准接口，也仅仅实现了将拍照指令传输至航拍负载中，控制负载航拍测绘，但无人机难以识别航拍负载的作业动态，无法构成一个闭环。

致使在实际测绘作业中，因无人机与航拍负载的通信问题、航拍负载的故障等，会出现漏拍的问题。另一方面，由于无人机在天空中飞行，技术人员仅能等待无人机作业回航后，才能检查是否出现漏拍的问题。漏拍会导致整组测绘数据存在缺陷而无法使用，有且仅能重新进行测绘，极大的加重了测绘工作。

发明内容

本发明的目的是要解决上述的技术问题，提供一种无人机测绘防漏拍的方法及装置。

为了解决上述问题，本发明按以下技术方案予以实现的：

第一方面，本发明提供了一种无人机测绘防漏拍的方法，包括以下步骤：

发送拍摄指令至多个航拍负载，控制航拍负载进行拍摄；

检测每个航拍负载的机械快门的动作；

当检测任意一航拍负载的机械快门无动作时，发送补拍指令至机械快门无动作的航拍负载，控制对应的航拍负载进行补拍。

结合第一方面，本发明还提供了第一方面的第1种实施方式，所述控制对应的航拍负载进行补拍，具体包括：

发送补拍指令至机械快门无动作的航拍负载，进行补拍；

检测进行补拍的航拍负载的机械快门的动作；

当检测机械快门无动作时，发送补拍指令至进行补拍的航拍负载；

循环上述步骤，直至检测到航拍负载的机械快门动作时，中止补拍指令的发送。

结合第一方面，本发明还提供了第一方面的第2种实施方式，所述控制对应的航拍负载进行补拍，还具体包括：

检测进行补拍的航拍负载的机械快门的动作；

当检测机械快门无动作时，发送补拍指令至进行补拍的航拍负载；

循环上述步骤，当补拍指令的发送次数超过预设次数阈值时，执行航拍负载故障策略；又或者，

当航拍负载的补拍流程周期超过预设时间阈值时，执行航拍负载故障策略。

结合第一方面，本发明还提供了第一方面的第3种实施方式，所述控制对应的航拍负载进行补拍，还包括：

中止拍摄指令发送至多个航拍负载；

直至检测到航拍负载进行补拍后，中止补拍指令的发送，恢复拍摄指令的发送。