[发明专利]基于动作分析的无人物流车配送方法及系统

说明书

一种基于动作分析的无人物流车配送方法及系统，由云端实时接收仓库信息、车辆停靠区信息、无人物流车的状态信息和订单信息后生成规划信息，调度合适的无人物流车，并将所述规划信息实时发送给所调度的无人物流车；所述规划信息包括无人物流车全局路径规划和任务信息；所述无人物流车在所述全局路径规划基础上结合局部路径规划，实时生成融合规划路线，并沿所述融合规划路线自动驾驶；无人物流车车端采用多分支配送类型处理模式，依据不同配送场景，选择不同的配送模式，实现将货物“亲手”传递到收货人手中以及“亲手”接收发货人货物的自动配送效果。

技术领域

本公开涉及无人驾驶和计算机视觉技术领域，具体涉及一种无人物流车配送系统及其方法，尤其涉及一种基于动作分析以控制无人驾驶物流车向发起所述动作的收货人或发货人自动驾驶并靠边停车，完成便捷收货或发货的系统和方法。

背景技术

随着自动驾驶技术的不断发展，越来越多的行业正受到其影响，并且实现产业化落地。无人配送物流车是自动驾驶技术在限定场景下的成功应用之一。无人配送物流车能够自动将货物投递到收货人手中，节约人工成本，并且能够全天候工作，提高配送效率。现有的无人驾驶配送方案只能将货物配送至预先指定的位置，无法根据收货人的位置动态调整配送路径，并且无法与收货人进行交互，缺乏灵活性。此外，采用GPS只能提供粗略的定位，故只能将货物配送至目的地附近范围内，难以实现精准投递。

如果在无人配送过程中能够实时规划配送路径，则一方面可以提高配送效率，另一方面可以使得配送服务更加灵活；如果收发货交接过程中能够实现人车交互，则会大大提高用户体验，使得配送服务更加便利、更加人性化。因此，研究无人物流车与用户之间的交互、动态匹配、精准将货物“亲手”传递到收货人手中以及“亲手”接收发货人的货物，具有重要的现实意义。

为了解现有技术的发展状况，本公开对已有的专利和论文进行了检索、比较和分析：

1、专利文献CN111147825A“无人驾驶零售车及其招手即停控制方法”说明了一种应用在在无人零售车上的招手即停方案。该方法针对二维图片，利用神经网络判断图片中是否包含行人的招手动作，忽略了动作在时间维度上的连续型和相关性，容易造成误判。除此之外，该方法没有对潜在收货人进行预选，容易受到非潜在收货人的行人的干扰，造成无人车多次停靠的情况，效率较低，不能满足无人物流车配送系统降低配送成本、提高配送效率的需求。

2、专利文献CN108985688A“全自动物流派送服务方法”以及专利文献CN109544070A“一种自动物流配送方法”的方案均采取服务器和终端的模式，服务器根据配送信息规划取货和送货路径、选择合适的配送车辆，并将规划路径发送至车辆终端。车辆按照已规划路径自动驾驶至取货和送货地点，完成取货和配送。此类方案只能将货物配送到固定的位置，不能动态地调整，无法与收货人进行交互，缺少灵活性。同时，并没有很好地解决配送的最后一公里问题，即无法将货物精准地投递到收货人手中。此外，使用卫星定位而不是SLAM方案，相应的定位精度较低，只能获得低精度的车辆位置，使得车辆无法精准地停靠在指定位置，只能是粗粒度范围，使得收货人需要主动寻找配送车辆，降低用户体验。

3、专利文献CN110334941A“无人物流车调度方法、装置、电子设备和可读存储介质”的方案描述了一种无人车配送商品的系统。用户通过终端搜索需要的商品，系统通过用户的位置调度最近的、装载有用户需求商品的物流车，使得物流车自动驾驶到用户的身边，完成商品的配送。该方案只能将物品配送到指定的位置，配送期间不能变更目的地，收货人只能在原地等待。并且收货人不能与配送车辆进行交互，缺乏配送的灵活性。