[发明专利]基于动作分析的无人物流车配送方法及系统

权利要求书

1.一种无人物流车配送方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤一、实时采集仓库信息、车辆停靠区信息、无人物流车的状态信息和订单信息；

步骤二、云端实时接收上述信息后生成规划信息，调度合适的无人物流车，并将所述规划信息实时发送给所调度的无人物流车；所述规划信息包括无人物流车全局路径规划和任务信息；

步骤三、所述无人物流车在所述全局路径规划基础上结合局部路径规划，实时生成融合规划路线，并沿所述融合规划路线自动驾驶；

步骤四、所述无人物流车按照所述任务信息在任务目的地进行派送/收货；

步骤五、所述无人物流车将所述派送/收货任务执行结果发送给所述云端；

其中，

所述云端保存任务信息、收货人/发货人的基本信息以及无人物流车的调度信息，实时监控无人物流车的运行状态；

所述无人物流车车端采用多分支配送类型处理模式，依据不同的配送场景，选择不同的配送模式。

2.根据权利要求1所述的一种无人物流车配送方法，其特征在于，

所述无人物流车数量为一个或多个。

3.根据权利要求1或2所述的一种无人物流车配送方法，其特征在于，

所述仓库信息包括：货物装载区位置及其内货品信息；

所述车辆停靠区信息包括：停靠区位置信息及其内停靠的无人物流车的位置和状态信息；

所述无人物流车的状态信息包括：无人物流车的位置、速度、车载物品信息；

所述车载物品信息包括：已派送物品信息、未派送物品信息、二次派送物品信息、已接收物品信息和待接收物品信息；

所述订单信息包括：待派送/待收货物品信息，收货人/发货人地址、身份和电话信息。

4.根据权利要求1、2或3所述的一种无人物流车配送方法，其特征在于，

由所述无人物流车的车辆终端采集所述无人物流车的状态信息，并将所述无人物流车的状态信息实时发送给云端。

5.根据权利要求4所述的一种无人物流车配送方法，其特征在于，

无人物流车的车辆终端与用户终端通过4G/5G网络与云端连接，实现与云端的数据交换，通过云端实现车辆终端与用户终端之间的数据交换。

6.根据权利要求4所述的一种无人物流车配送方法，其特征在于，

收货人/发货人使用用户终端，通过所述用户终端预约并设置配送任务、查看配送进度、查询配送车辆当前的位置、完成身份验证。

7.根据权利要求1所述的一种无人物流车配送方法，其特征在于，

所述全局路径规划的路径是由所述云端根据所述无人物流车的当前位置和待配送货物的目的地实时生成的动态的配送路径，所述云端将所述动态的配送路径实时发送给所述无人物流车的车辆终端；其中，所述云端通过4G/5G网络将所述动态的配送路径实时发送给所述无人物流车的车辆终端；其中所述动态的配送路径包括所述无人物流车需要运行至的下一目的地。

8.根据权利要求7所述的一种无人物流车配送方法，其特征在于，

所述全局路径规划在已知全局地图信息的基础上，根据地图的所有信息进行路径规划，为静态规划。

9.根据权利要求8所述的一种无人物流车配送方法，其特征在于，

采用SLAM循迹方法，在无人物流车使用SLAM进行建图和定位时记录车辆的实时位姿，生成车辆行驶的真实路径，根据无人物流车的当前位置和目标位置，截取真实路径作为全局规划的结果。

10.一种无人物流车配送系统，其特征在于，

包括无人物流车的车辆终端、云端和用户终端；

由所述无人物流车的车辆终端实时采集所述无人物流车的状态信息，并将所述无人物流车的状态信息实时发送给云端；

所述无人物流车的车辆终端与用户终端通过4G/5G网络与云端连接，实现与云端的数据交换，通过云端实现车辆终端与用户终端之间的数据交换；

收货人/发货人使用用户终端，通过所述用户终端预约并设置配送任务、查看配送进度、查询配送车辆当前的位置、完成身份验证；

所述云端根据所述无人物流车的当前位置和待配送货物的目的地实时生成动态的配送路径，所述云端将所述动态的配送路径实时发送给所述无人物流车的车辆终端；

所述无人物流车在所述云端规划的动态的配送路径的基础上结合局部路径规划，实时生成融合规划路线，并沿所述融合规划路线自动驾驶；

所述无人物流车将所述派送/收货任务执行结果发送给所述云端；

其中，

所述云端保存任务信息、收货人/发货人的基本信息以及无人物流车的调度信息，实时监控无人物流车的运行状态；

所述无人物流车车端采用多分支配送类型处理模式，依据不同的配送场景，选择不同的配送模式。