[发明专利]一种基于递推梯度矫正法的整车质量估算方法及装置

权利要求书

1.一种基于递推梯度矫正法的整车质量估算方法，其特征在于，包括：

基于获取到的当前车辆的状态参数判断是否满足整车质量估算条件；

在满足整车质量估算条件时，获取当前车辆的驱动力、风阻力、制动力、坡度阻力、滚动阻力及实际行进力；

将所述驱动力、所述风阻力和所述制动力作为准则函数的输出值，将所述坡度阻力、所述滚动阻力及所述实际行进力作为准则函数的输入值；

按照所述准则函数的负梯度方向修正准则函数中的参数估计值，直至所述准则函数达到最小值；

根据所述参数估计值确定出整车质量。

2.根据权利要求1所述的基于递推梯度矫正法的整车质量估算方法，其特征在于，所述状态参数包括：前后轴轮速差和档位位置；

所述基于获取到的当前车辆的状态参数判断是否满足整车质量估算条件，包括：

判断所述前后轴轮速差是否小于预设轮速差值并判断所述档位位置是否在前进挡位；

在所述前后轴轮速差小于预设轮速差值且所述档位位置在前进挡位时，确定满足整车质量估算条件。

3.根据权利要求1所述的基于递推梯度矫正法的整车质量估算方法，其特征在于，所述状态参数包括：前后轴轮速差、档位位置、前后轴扭矩和侧向加速度；

所述基于获取到的当前车辆的状态参数判断是否满足整车质量估算条件，还包括：

依次判断所述前后轴轮速差是否小于预设轮速差值，所述档位位置是否在前进挡位，所述前后轴扭矩是否未被限制和所述侧向加速度是否小于预设加速度阈值；

在所述前后轴轮速差小于预设轮速差值、所述档位位置在前进挡位、所述前后轴扭矩未被限制且所述侧向加速度小于预设加速度阈值时，确定满足整车质量估算条件。

4.根据权利要求1所述的基于递推梯度矫正法的整车质量估算方法，其特征在于，所述实际行进力为整车质量与当前车辆旋转质量换算系数及当前加速度的乘积；

其中，所述当前车辆旋转质量换算系数通过下述公式确定：

α为当前车辆旋转质量换算系数；I_前为前轴两个轮子和前电机的转动惯量；I_后为后轴两个轮子和后电机的转动惯量；R为滚动半径；m为整车质量。

5.根据权利要求1所述的基于递推梯度矫正法的整车质量估算方法，其特征在于，所述准则函数为：

y(k)＝-a₁y(k-1)-a₂y(k-2)+b₀u(k-1)+b₁u(k-2)

其中，a₁为上一个周期输出项的参数，a₂是上两个周期输出项的参数，b₀为上一个周期输入项的参数，b₁为上两个周期输入项的参数，k是本周期的周期数，k-1是上一个周期的周期数，k-2是上两个周期的周期数，y(k)是上一个周期输出项，y(k-1)是上两个周期输出项，u(k-1)是上一个周期输入项，u(k-2)是上两个周期输入项。

6.根据权利要求5所述的基于递推梯度矫正法的整车质量估算方法，其特征在于，所述根据所述参数估计值参数确定出整车质量，包括：

获取上一个周期输出项的参数、上两个周期输出项的参数、上一个周期输入项的参数及上两个周期输入项的参数；

根据所述上一个周期输出项的参数、所述上两个周期输出项的参数、所述上一个周期输入项的参数及所述上两个周期输入项的参数确定当前车辆的整车质量。