[发明专利]倾斜摄影图像处理方法、装置、处理设备及存储介质

权利要求书

1.一种倾斜摄影图像处理方法，其特征在于，包括：

对目标测区进行倾斜摄影，获取多张拍摄图像，所述目标测区为目标拍摄物所在的区域；

确定各所述拍摄图像的外方位元素，所述外方位元素包括：采集所述拍摄图像的图像采集装置的位置信息和姿态信息；

根据所述图像采集装置的位置信息，确定各所述拍摄图像的摄影中心坐标；

根据各所述拍摄图像的摄影中心坐标、以及各所述目标测区的边界信息，确定各所述拍摄图像的摄影中心坐标是否在所述目标测区内；

若否，则根据所述图像采集装置的姿态信息，确定各所述拍摄图像对应的旋转矩阵；

根据各所述拍摄图像对应的旋转矩阵、以及预设的各所述拍摄图像的摄影中心铅锤方向的单位向量，确定各所述拍摄图像对应的实际摄影主光轴的单位向量；

根据各所述拍摄图像对应的实际摄影主光轴的单位向量，确定各所述拍摄图像对应的摄影主光轴在地面投影的二维向量；

根据各所述拍摄图像对应的二维向量，确定各所述拍摄图像是否为待剔除图像；

若是，将所述拍摄图像进行剔除。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定各所述拍摄图像的外方位元素，包括：

对各所述拍摄图像执行空中三角测量，确定各所述拍摄图像的外方位元素。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应用户在目标地图上针对所述目标测区的操作，生成所述目标测区的边界信息，所述目标测区的边界信息包括：构成所述目标测区边界的多边形的各顶点坐标信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述拍摄图像对应的二维向量，确定各所述拍摄图像是否为待剔除图像之前，所述方法还包括：

若所述拍摄图像对应的实际摄影主光轴的单位向量中纵轴分量绝对值大于预设阈值，则将所述拍摄图像确定为待剔除图像。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据各所述拍摄图像对应的二维向量，确定各所述拍摄图像是否为待剔除图像，包括：

遍历所述目标测区的每一条边，根据目标拍摄图像对应的二维向量、以及所述目标测区的每一条边的顶点坐标信息，分别确定每一条边对应的第一夹角、第二夹角和第三夹角，所述目标拍摄图像为各拍摄图像中的任一拍摄图像；

若不存在一条边满足所述第一夹角与所述第二夹角之和等于所述第三夹角，则确定所述目标拍摄图像为待剔除图像。

6.一种倾斜摄影图像处理装置，其特征在于，包括：获取模块、确定模块、剔除模块；

所述获取模块，用于对目标测区进行倾斜摄影，获取多张拍摄图像，所述目标测区为目标拍摄物所在的区域；

所述确定模块，用于确定各所述拍摄图像的外方位元素，所述外方位元素包括：采集所述拍摄图像的图像采集装置的位置信息和姿态信息；根据各所述拍摄图像的外方位元素、以及预先确定的目标测区的边界信息，确定各所述拍摄图像是否为待剔除图像；

所述剔除模块，用于若是，将所述拍摄图像进行剔除；

其中，所述确定模块，具体用于根据所述图像采集装置的位置信息，确定各所述拍摄图像的摄影中心坐标；根据各所述拍摄图像的摄影中心坐标、以及各所述目标测区的边界信息，确定各所述拍摄图像的摄影中心坐标是否在所述目标测区内；若否，则根据所述图像采集装置的姿态信息，确定各所述拍摄图像对应的旋转矩阵；根据各所述拍摄图像对应的旋转矩阵、以及预设的各所述拍摄图像的摄影中心铅锤方向的单位向量，确定各所述拍摄图像对应的实际摄影主光轴的单位向量；根据各所述拍摄图像对应的实际摄影主光轴的单位向量，确定各所述拍摄图像对应的摄影主光轴在地面投影的二维向量；根据各所述拍摄图像对应的二维向量，确定各所述拍摄图像是否为待剔除图像。

7.一种处理设备，其特征在于，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的程序指令，当处理设备运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述程序指令，以执行时执行如权利要求1至5任一所述的方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至5任一所述的方法的步骤。