[发明专利]非结构化道路边界检测方法、装置、存储介质和电子设备有效
申请号: | 202110309395.3 | 申请日: | 2021-03-23 |
公开(公告)号: | CN113156451B | 公开(公告)日: | 2023-04-18 |
发明(设计)人: | 吴连松;李机智;洪伟;赵磊 | 申请(专利权)人: | 北京易控智驾科技有限公司 |
主分类号: | G01S17/88 | 分类号: | G01S17/88;G01S17/89;G01S7/48;G06V20/56 |
代理公司: | 北京久诚知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11542 | 代理人: | 余罡 |
地址: | 100083 北京市海淀区中*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 结构 道路 边界 检测 方法 装置 存储 介质 电子设备 | ||
本发明提供了一种非结构化道路边界检测方法、装置、存储介质和电子设备,涉及车辆环境感知技术领域。本发明通过获取多线雷达单帧扫描数据并进行预处理;基于预处理后的多线雷达单帧扫描数据获取非地面点;将所述非地面点投影到栅格图中;基于所述栅格图和扫描法获取多个视场角潜在边界点;对多个视场角潜在边界点进行合并,得到边界点集合。本发明基于多视场角的边界检测,可以更准确的提取非结构化道路凹陷区域以及单一视场角下被遮挡区域的边界点,提高道路边界识别的准确度。
技术领域
本发明涉及车辆环境感知技术领域,具体涉及一种非结构化道路边界检测方法、装置、存储介质和电子设备。
背景技术
无人驾驶中,道路的边界位置决定了无人车辆能够行驶的范围,因此,准确定位出道路的边界线是无人自动驾驶中一项很重要的任务,只有把道路的边界准确的识别出来,才能保证无人车辆不会走到不可行驶的边界线之外。现有技术中,一般通过图像进行边界识别或基于激光雷达进行边界检测。
现有的基于多线激光雷达的边界检测方法,多是基于单帧激光雷达扫描数据,将提取的离散边界点进行拟合和滤波,得到道路边界。
然而,现有的基于多线激光雷达的边界检测方法对于拐弯处激光雷达无法扫描到的被遮挡的道路边界无法有效提取边界点,即现有的非结构化道路边界检测方法存在盲区,道路边界识别的准确度较低。
发明内容
(一)解决的技术问题
针对现有技术的不足,本发明提供了一种非结构化道路边界检测方法、装置、存储介质和电子设备,解决了现有的非结构化道路边界检测方法存在盲区的技术问题。
(二)技术方案
为实现以上目的,本发明通过以下技术方案予以实现:
第一方面,本发明提供一种非结构化道路边界检测方法,该方法包括:
获取多线雷达单帧扫描数据并进行预处理;
基于预处理后的多线雷达单帧扫描数据获取非地面点;
将所述非地面点投影到栅格图中;
基于所述栅格图和扫描法获取多个视场角潜在边界点;
对多个视场角潜在边界点进行合并,得到边界点集合。
优选的,所述方法获取多个多线雷达单帧扫描数据。
优选的,所述基于预处理后的多线雷达单帧扫描数据获取非地面点,包括:
提取高程夹角Δθ大于预设阈值θthre的多线雷达单帧扫描数据以及三点平面法向量与Z轴夹角β大于预设阈值βthre的多线雷达单帧扫描数据作为非地面点。
优选的,所述将所述非地面点投影到栅格图中,包括:
将记录的局部统一坐标系下的非地面点集合组A中的全部点转换到当前车辆坐标系下;
将当前车辆坐标系下的非地面点集合A中的点投影到栅格图中,所述栅格图是为以当前车辆坐标系原点为中心的正方形,每个栅格点保留如下信息:非地面点个数、非地面点平均高度;所述栅格中心点在车辆坐标系下的位置信息x、y;如果栅格中没有非地面点,则该栅格非地面点个数以及位置信息等均设为0。
优选的,所述基于所述栅格图和扫描法获取多个视场角潜在边界点,包括:
基于记录的车辆的GPS位置姿态信息集合B={G1、G2、、、、、、Gk},选取j个视场角,基于所述扫描法获取每个视场角下的边界点,具体为:
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