[发明专利]非结构化道路边界检测方法、装置、存储介质和电子设备

权利要求书

1.一种非结构化道路边界检测方法，其特征在于，该方法包括：

获取多线雷达单帧扫描数据并进行预处理；

基于预处理后的多线雷达单帧扫描数据获取非地面点；

将所述非地面点投影到栅格图中；

基于所述栅格图和扫描法获取多个视场角潜在边界点；

对多个视场角潜在边界点进行合并，得到边界点集合；

其中，所述基于所述栅格图和扫描法获取多个视场角潜在边界点，包括：

基于记录的车辆的GPS位置姿态信息集合B＝{G₁、G₂、、、、、、G_k}，选取j个视场角，基于所述扫描法获取每个视场角下的边界点，具体为：

选取G_t中的位置作为第a个视场角，其中t＝floor(a*k/j)，k为集合B所包含的元素个数，1≤a≤j；

对于第a个视场角，以该视场角GPS所在位置为中心，旋转一周建立w条射线，求取每条射线在栅格图中打到的最近的非地面栅格，并将栅格点中包含的所在栅格位置m1行、n1列以及栅格所包含的位置以和高度信息x、y、z以及对应的该视场角下的所在的旋转角Φ作为潜在边界点信息存入到集合C_i中，即C_i＝{m1、n1、x、y、z、Φ}，其中Φ＝θ_min*k，(k＝1，2、、、n)；旋转角相邻射线间隔角度θ_min＝360°/n。

2.如权利要求1所述的非结构化道路边界检测方法，其特征在于，所述方法获取多个多线雷达单帧扫描数据。

3.如权利要求1所述的非结构化道路边界检测方法，其特征在于，所述基于预处理后的多线雷达单帧扫描数据获取非地面点，包括：

提取高程夹角Δθ大于预设阈值θ_thre的多线雷达单帧扫描数据以及三点平面法向量与Z轴夹角β大于预设阈值β_thre的多线雷达单帧扫描数据作为非地面点。

4.如权利要求1所述的非结构化道路边界检测方法，其特征在于，所述将所述非地面点投影到栅格图中，包括：

将记录的局部统一坐标系下的非地面点集合组A中的全部点转换到当前车辆坐标系下；

将当前车辆坐标系下的非地面点集合A中的点投影到栅格图中，所述栅格图是为以当前车辆坐标系原点为中心的正方形，每个栅格点保留如下信息：非地面点个数、非地面点平均高度；栅格中心点在车辆坐标系下的位置信息x、y；如果栅格中没有非地面点，则栅格非地面点个数以及位置信息等均设为0。

5.如权利要求1～4任一所述的非结构化道路边界检测方法，其特征在于，所述对多个视场角潜在边界点进行合并，得到边界点集合，包括：

S501、选取第一视场角的边界点集合C₁作为基础点，计算任意两个相邻边界点P_i与P_i+1之间的距离差D与角度差θ；

S502、对于距离差大于阈值D_thre，并且角度差小于阈值θ_thre的相邻点P_i与P_i+1依次在不同视场角度下进行插值，计算第1视场角下的边界点P_i与P_i+1在第2个视场角下对应的旋转角θ_i与θ_i+1，如果第2个视场角存在旋转角介于θ_i与θ_i+1之间的边界点P，则将第2个视场角下的边界点P按顺序插入在点P_i与P_i+1之间；将新的边界点集合C₂作为新的基础点，计算任意两个相邻边界点的距离以及夹角；

S503、在新的视场角下重复步骤S502操作，直至遍历所有视场角，得到最终的边界点集合C_m。