[发明专利]飞行轨迹的生成方法、控制装置及无人飞行器

说明书

一种飞行轨迹的生成方法、控制装置(40,60)及无人飞行器(100)，该方法包括：获取特定图像(20)和特定曲线(21‑22)(S101)；将特定曲线(21‑22)(S101)上每个像素点在地面的反投影点平移到无人飞行器的飞行高度，得到三维轨迹点集；三维轨迹点集包括：三维轨迹点集包括特定曲线(21‑22)(S101)在特定图像(20)上对应的各像素点分别在地面坐标系中对应的三维轨迹点；根据三维轨迹点集生成飞行轨迹，所述飞行轨迹用于控制无人飞行器沿着所述飞行轨迹飞行。从而使无人飞行器(100)可按照用户个性化设计的特定曲线(21‑22)飞行，实现了无人飞行器(100)的飞行模式的个性化设计，提高了无人飞行器(100)的飞行模式的灵活性。

本申请是申请号为201680012475.X，申请日为2016年11月14日，发明名称为飞行轨迹的生成方法、控制装置及无人飞行器的分案申请。

技术领域

本发明实施例涉及无人飞行器领域，尤其涉及一种飞行轨迹的生成方法、控制装置及无人飞行器。

背景技术

现有技术中无人飞行器可以工作在不同模式，该模式包括但不限于，指点飞行、智能跟随等。

在指点飞行模式中，用户可以通过点击无人飞行器控制端的显示装置(如屏幕)上的一点或一区域，而选择一飞行目标，所述无人飞行器规划出一条最近的路径朝所述飞行目标飞行。在智能跟随模式中，用户可以通过选择无人飞行器控制端的显示装置(如屏幕)上的一个可移动物体(如人、动物等)，控制所述无人飞行器跟随所述可移动物体飞行。

但是，用户可能会希望无人飞行器沿着特定的轨迹飞行，如经过特定的点、往返飞行等，另外，用户在下发任务时，可能暂时并没有一个精确的目标点，而是希望无人飞行器运行一段距离之后再向无人飞行器发送最终目标点的位置信息，而现有的飞行模式并不能满足这样的需求，导致无人飞行器的飞行模式缺乏个性化的设计。

发明内容

本发明实施例提供一种飞行轨迹的生成方法、控制装置及无人飞行器，以实现对无人飞行器的飞行模式的灵活控制。

本发明实施例的一个方面是提供一种飞行轨迹的生成方法，包括：

获取特定图像和特定曲线，其中，所述特定曲线为在所述特定图像上绘制的曲线；

根据所述特定图像和所述特定曲线将所述特定曲线生成为飞行轨迹，所述飞行轨迹用于控制无人飞行器沿着所述飞行轨迹飞行。

本发明实施例的另一个方面是提供一种控制装置，包括一个或多个处理器，单独或协同工作，所述一个或多个处理器用于：

获取特定图像和特定曲线，其中，所述特定曲线为在所述特定图像上绘制的曲线；

根据所述特定图像和所述特定曲线将所述特定曲线生成为飞行轨迹，所述飞行轨迹用于控制无人飞行器沿着所述飞行轨迹飞行。

本发明实施例的另一个方面是提供一种控制装置，包括：

获取模块，用于获取特定图像和特定曲线，其中，所述特定曲线为在所述特定图像上绘制的曲线；

确定模块，用于根据所述特定图像和所述特定曲线将所述特定曲线生成为飞行轨迹，所述飞行轨迹用于控制无人飞行器沿着所述飞行轨迹飞行。

本发明实施例的另一个方面是提供一种无人飞行器，包括：

机身；

动力系统，安装在所述机身，用于提供飞行动力；

飞行控制器，与所述动力系统通讯连接，用于控制所述无人飞行器飞行；

所述飞行控制器包括所述的控制装置。