[发明专利]飞行轨迹的生成方法、控制装置及无人飞行器

权利要求书

1.一种飞行轨迹的生成方法，其特征在于，包括：

获取特定图像和特定曲线，其中，所述特定曲线为在所述特定图像上绘制的曲线；

将所述特定曲线上每个像素点在地面的反投影点平移到无人飞行器的飞行高度，得到三维轨迹点集；所述三维轨迹点集包括：所述三维轨迹点集包括所述特定曲线在所述特定图像上对应的各像素点分别在地面坐标系中对应的三维轨迹点；

根据所述三维轨迹点集生成飞行轨迹，所述飞行轨迹用于控制无人飞行器沿着所述飞行轨迹飞行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取特定图像和特定曲线，包括：

获取搭载在所述无人飞行器上的成像装置拍摄到的实时图像；

在显示屏上展示所述实时图像；

接收在所述显示屏所展示的实时图像上绘制的特定曲线；

获取特定图像，所述特定图像包括所述特定曲线所在的至少部分实时图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取特定图像和特定曲线，包括：

从云平台下载所述特定图像和特定曲线；

或者，

所述飞行轨迹的生成方法的执行主体是第一地面站；所述获取特定图像和特定曲线，包括：接收第二地面站发送的特定图像和特定曲线。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取特定图像和特定曲线，包括：

获取所述成像装置拍摄所述特定图像时距离地面的高度、所述成像装置相对地面的角度、所述特定曲线上各像素点在所述特定图像所在的图像坐标系中的坐标、所述成像装置的焦距；

所述将所述特定曲线上每个像素点在地面的反投影点平移到无人飞行器的飞行高度，得到三维轨迹点集，包括：

根据所述成像装置拍摄所述特定图像时距离地面的高度、所述成像装置相对地面的角度、所述特定曲线上各像素点在所述特定图像所在的图像坐标系中的坐标、所述成像装置的焦距，将所述特定曲线上每个像素点在地面的反投影点平移到无人飞行器的飞行高度，得到三维轨迹点集。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述三维轨迹点集生成飞行轨迹，包括：

对所述三维轨迹点集进行预处理，得到预处理后的三维轨迹点集；

根据所述预处理后的三维轨迹点集，采用轨迹生成算法，确定所述飞行轨迹，所述飞行轨迹满足所述无人飞行器的运动学约束。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对所述三维轨迹点集进行预处理，包括如下至少一种：

获取所述无人飞行器的最大飞行距离，根据所述最大飞行距离对所述三维轨迹点集进行预处理；

获取所述三维轨迹点集中至少部分连续的三维轨迹点的密集度，根据所述密集度对所述至少部分连续的三维轨迹点进行预处理；

获取所述三维轨迹点集中的特定三维轨迹点的抖动程度，根据所述抖动程度对所述特定三维轨迹点进行预处理；

根据所述三维轨迹点集中至少部分连续的三维轨迹点生成三维轨迹，根据所述三维轨迹的曲率，对所述至少部分连续的三维轨迹点进行预处理。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述最大飞行距离对所述三维轨迹点集进行预处理，包括：

计算由所述三维轨迹点集构成的三维轨迹的长度；

若所述由所述三维轨迹点集构成的三维轨迹的长度大于所述最大飞行距离，则删除所述三维轨迹点集中的部分三维轨迹点，以使由所述三维轨迹点集中剩余的三维轨迹点构成的三维轨迹的长度小于所述无人飞行器的最大飞行距离。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述密集度对所述至少部分连续的三维轨迹点集进行预处理，包括：

确定所述三维轨迹点集中位于预设范围内的三维轨迹点的个数；

若所述预设范围内的三维轨迹点的个数大于阈值，则减少所述预设范围内的三维轨迹点的个数，或者，获取所述预设范围内的代替点，以所述预设范围内的代替点代替所述预设范围内的所有三维轨迹点。