[发明专利]基于云计算的机器人位置控制方法及设备

说明书

本发明提供了一种基于云计算的机器人位置控制方法及设备。所述方法包括：获取机器人周边的当前图像；将当前图像发送至云服务器中；根据当前图像在云服务器中获取机器人伺服信号；采用所述机器人伺服信号对机器人进行位置控制。本发明提供的基于云计算的机器人位置控制方法及设备，通过将机器人周边的当前图像发送至云服务器中获取机器人伺服信号，然后采用机器人伺服信号对机器人进行位置控制，在云端服务器计算伺服控制律，提高了控制器响应带宽，可以对信息量较为庞大的图像数据进行快速处理，实现对机器人位置的精准调控。

技术领域

本发明实施例涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种基于云计算的机器人位置控制方法及设备。

背景技术

机器人视觉伺服技术中涉及到图像信号的采集及传输，伺服控制器计算，伺服信号的传输等过程。其中对视觉伺服实时性影响最大的过程是伺服控制器计算过程。由于图像信号数据量庞大，在处理过程中往往对计算机的计算能力有较高的要求，而过大的图像数据计算量往往导致对机器人位置的控制出现延迟，影响机器人位置的控制精度。因此，开发一种基于云计算的机器人位置控制方法及设备，可以有效克服上述相关技术中的缺陷，就成为业界亟待解决的技术问题。

发明内容

针对现有技术存在的上述问题，本发明实施例提供了一种基于云计算的机器人位置控制方法及设备。

第一方面，本发明的实施例提供了一种基于云计算的机器人位置控制方法，包括：获取机器人周边的当前图像；将当前图像发送至云服务器中；根据当前图像在云服务器中获取机器人伺服信号；采用所述机器人伺服信号对机器人进行位置控制。

在上述方法实施例内容的基础上，本发明实施例中提供的基于云计算的机器人位置控制方法，所述根据当前图像在云服务器中获取机器人伺服信号，包括：获取当前图像的平滑直方图特征；计算当前图像的平滑直方图特征与期望图像的直方图特征之间的余弦相似度；获取余弦相似度对机器人末端位姿的导数，根据导数计算机器人末端的关节速度及角速度，并将关节角速度转化为机器人伺服信号。

在上述方法实施例内容的基础上，本发明实施例中提供的基于云计算的机器人位置控制方法，所述获取当前图像的平滑直方图特征，包括：

其中，h(i)为当前图像的第i个平滑直方图特征；N_x为当前图像的全部像素数；N_c为平滑直方图的区间数；Ι(x)为像素的强度；x为第x个像素；为中间像素强度；φ为中间函数；t为自变量。

在上述方法实施例内容的基础上，本发明实施例中提供的基于云计算的机器人位置控制方法，所述计算当前图像的平滑直方图特征与期望图像的直方图特征之间的余弦相似度，包括：

其中，s为当前图像的平滑直方图特征与期望图像的直方图特征之间的余弦相似度；h^*(i)为期望图像的第i个平滑直方图特征。

在上述方法实施例内容的基础上，本发明实施例中提供的基于云计算的机器人位置控制方法，所述获取余弦相似度对机器人末端位姿的导数，包括：