[发明专利]基于云计算的机器人位置控制方法及设备

权利要求书

1.一种基于云计算的机器人位置控制方法，其特征在于，包括：获取机器人周边的当前图像；将当前图像发送至云服务器中；根据当前图像在云服务器中获取机器人伺服信号；采用所述机器人伺服信号对机器人进行位置控制；所述根据当前图像在云服务器中获取机器人伺服信号，包括：获取当前图像的平滑直方图特征；计算当前图像的平滑直方图特征与期望图像的直方图特征之间的余弦相似度；获取余弦相似度对机器人末端位姿的导数，根据导数计算机器人末端的关节速度及角速度，并将关节角速度转化为机器人伺服信号；

所述根据导数计算机器人末端的关节速度，包括：

其中，为机器人末端的关节速度；为伺服增益，为余弦相似度对机器人末端位姿的导数，s为当前图像的平滑直方图特征与期望图像的直方图特征之间的余弦相似度；

所述根据导数计算机器人末端的关节角速度，包括：

其中，q为机器人末端的关节角速度；为机器人雅克比矩阵的伪逆矩阵；

所述获取余弦相似度对机器人末端位姿的导数，包括：

其中，为余弦相似度对机器人末端位姿的导数；为当前图像的第j个平滑直方图特征；为期望图像的第j个平滑直方图特征；A为当前图像的平滑直方图长度；为期望图像的平滑直方图长度；为当前图像的雅克比矩阵；r为机器人末端位姿；和分别为像素强度值沿着x和y方向的梯度；Z为平滑直方图特征的深度；为第一中间变量；为第二中间变量；

为当前图像的全部像素数，为当前图像的第i个平滑直方图特征；为期望图像的第i个平滑直方图特征。

2.根据权利要求1所述的基于云计算的机器人位置控制方法，其特征在于，所述获取当前图像的平滑直方图特征，包括：

其中，为平滑直方图的区间数；为像素的强度；x为第x个像素；为中间像素强度；为中间函数；t为自变量。

3.根据权利要求2所述的基于云计算的机器人位置控制方法，其特征在于，所述计算当前图像的平滑直方图特征与期望图像的直方图特征之间的余弦相似度，包括：

其中，s为当前图像的平滑直方图特征与期望图像的直方图特征之间的余弦相似度。

4.一种基于云计算的机器人位置控制装置，用于实现权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，包括：第一主模块，用于获取机器人周边的当前图像；第二主模块，用于将当前图像发送至云服务器中；第三主模块，用于根据当前图像在云服务器中获取机器人伺服信号；第四主模块，用于采用所述机器人伺服信号对机器人进行位置控制。

5.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器、至少一个存储器和通信接口；其中，

所述处理器、存储器和通信接口相互间进行通信；

所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令，以执行权利要求1至3任一项权利要求所述的方法。

6.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行权利要求1至3中任一项权利要求所述的方法。