[发明专利]行驶控制系统

说明书

行驶控制系统。一种用于配备有转向装置的车辆的行驶控制系统，所述行驶控制系统包括：成像装置，其用于获取车辆前方的图像；车辆速度传感器；以及控制装置，其被构造成控制所述转向装置，该控制装置包括：行驶车道检测单元，其被构造成从由所述成像装置获取的图像识别出所述车辆当前正在行驶的行驶车道的车道形状；车道保持计划单元，其被构造成设置用于使所述车辆转向的转向时刻以使得所述车辆在识别出的行驶车道上行驶；车道保持执行单元，其被构造成控制所述转向装置在由所述车道保持计划单元设置的转向时刻使所述车辆转向，所述车道保持计划单元被构造成基于识别出的车道形状和检测到的车速来改变转向时刻。

技术领域

本发明涉及一种被构造成控制车辆的行驶的行驶控制系统，更具体地，涉及一种被构造成执行车道保持控制以使车辆沿着行驶车道行驶的行驶控制系统。

背景技术

已知在沿着弯道的转弯期间执行车辆行驶支持的车辆行驶支持系统(例如，JP2016-147541A)。JP2016-147541A中公开的车辆行驶支持系统在进入弯道之前产生转向辅助力，以辅助车道保持并避免离开车道。在该现有技术文献中公开的车辆行驶支持系统确定驾驶员执行的转向时刻(实际转向时刻)相对于参照弯道的起点设置的基准转向时刻的延迟，并且根据实际转向时刻的延迟，在进入弯道之前使开始转向辅助力的时刻提前。

当自主行驶车辆从车道的直线部分进入弯道部分时，基于摄像头获取的图像开始转向。基于由摄像头获取的图像来设置开始转向的时刻(以下称为转向时刻)。然而，由于摄像头的安装位置通常与车辆的偏航旋转轴线的位置不一致，因此，在基于由摄像头获取的图像而设置的转向时刻执行转向有可能使车辆摇晃。

发明内容

鉴于前述背景，本发明的目的是提供一种用于配备有可以适当地设置转向时刻的转向装置的车辆的行驶控制系统。

为了实现上述目的，本发明的一个实施方式提供了一种用于配备有转向装置3C的车辆2的行驶控制系统1，该行驶控制系统包括：成像装置4，其被构造成获取车辆的车身前方的图像；车辆速度传感器5，其被构造成检测车辆的车速；控制装置7，其被构造成控制转向装置，其中，所述控制装置包括：行驶车道检测单元7A，其被构造成从由所述成像装置获取的图像识别出所述车辆当前正在行驶的行驶车道D的车道形状；车道保持计划单元7B，其被构造成设置用于使所述车辆转向的转向时刻以使得所述车辆在识别出的行驶车道上行驶；车道保持执行单元7C，其被构造成控制所述转向装置在由所述车道保持计划单元设置的转向时刻使所述车辆转向，所述车道保持计划单元被构造成基于识别出的车道形状和检测到的车速来改变转向时刻。

根据该构造，根据行驶车道的车道形状来确定转向时刻。因此，当直线行驶的车辆进入弯道部分时，可以改变转向时刻。从而，当车辆进入弯道部分时，可以通过考虑安装成像装置的位置与偏航旋转轴线的位置不同来适当地设置转向时刻，从而可以防止车辆摇晃。

在上述构造中，优选地，车道保持计划单元被构造成设置转向时刻以使得车辆中安装成像装置的位置经过行驶车道的中心。

根据该构造，转向角的大小、车速等的设置变得容易。

在上述构造中，优选地，所述成像装置位于所述车身的偏航旋转轴线X的前方，并且当车辆进入所述行驶车道的弯道部分时，与所述车辆进入所述行驶道的直线部分时相比，所述车道保持计划单元使所述转向时刻延迟预定延迟时间τ。

根据该构造，当所述车辆进入所述行驶车道的弯道部分时，可以将转向时刻设置为与偏航旋转轴线的位置相对应，这有助于防止车辆摇晃。另一方面，当所述车辆进入直线部分时，可以提高车辆的响应性。

在上述构造中，优选地，车道保持计划单元被构造成当安装成像装置的位置与车身的偏航旋转轴线X之间的前后距离L增加时，增加延迟时间。

根据该构造，可以将转向时刻设置为与偏航旋转轴线的位置相对应，这有助于防止车辆摇晃。