[发明专利]行驶控制系统

权利要求书

1.一种用于配备有转向装置的车辆的行驶控制系统，所述行驶控制系统包括：

成像装置，所述成像装置被构造成获取所述车辆的车身前方的图像；

车辆速度传感器，所述车辆速度传感器被构造成检测所述车辆的车速；以及

控制装置，所述控制装置被构造成控制所述转向装置，

其中，所述控制装置包括：

行驶车道检测单元，所述行驶车道检测单元被构造成从由所述成像装置获取的图像中识别所述车辆当前正在行驶的行驶车道的车道形状；

车道保持计划单元，所述车道保持计划单元被构造成设置用于使所述车辆转向的转向时刻以使得所述车辆在识别出的行驶车道上行驶；以及

车道保持执行单元，所述车道保持执行单元被构造成控制所述转向装置以在由所述车道保持计划单元设置的所述转向时刻使所述车辆转向，

所述车道保持计划单元被构造成基于识别出的车道形状和检测到的车速来改变所述转向时刻。

2.根据权利要求1所述的行驶控制系统，其中，所述车道保持计划单元被构造成设置所述转向时刻以使得所述车辆中安装所述成像装置的位置经过所述行驶车道的中心。

3.根据权利要求1或2所述的行驶控制系统，其中，所述成像装置位于所述车身的偏航旋转轴线的前方，并且

当所述车辆进入所述行驶车道的弯道部分时，与所述车辆进入所述行驶车道的直线部分时相比，所述车道保持计划单元将所述转向时刻延迟预定延迟时间。

4.根据权利要求3所述的行驶控制系统，其中，所述车道保持计划单元被构造成当安装所述成像装置的位置与所述车身的偏航旋转轴线之间的前后距离增加时，增加所述延迟时间。

5.根据权利要求4所述的行驶控制系统，其中，所述车道保持计划单元被构造成将所述延迟时间设置为通过将安装所述成像装置的位置与所述偏航旋转轴线之间的前后距离除以由所述车辆速度传感器检测到的车速而获得的值。

6.根据权利要求3所述的行驶控制系统，其中，所述车道保持计划单元被构造成当在安装所述成像装置的位置处的所述行驶车道的方向与所述车辆的前进方向之间形成的角度大于或等于阈值时，确定所述车辆进入所述弯道部分。