[发明专利]应用于大型卷材立体仓库堆垛机与码头存取卷的装置及方法

权利要求书

1.一种应用于大型卷材立体仓库堆垛机与码头存取卷的装置，其特征在于：设置有占位控制器；所述占位控制器分别连接设置在堆垛机上的编码器、码头运卷电机、堆垛机送卷插刀以及设置在码头鞍座的检测光栅；

仓库内设置有至少一个中转区，所述码头鞍座设置于中转区内；堆垛机从所述中转区向码头内存取卷，卷材小车从中转区向库外存取卷；所述中转区设置有用于检测堆垛机的光电传感器；所述卷材小车上也设置有编码器，并接入占位控制器；

M个码头与N台堆垛机采取电话占位模式；当堆垛机向L码头送卷并申请占位，L码头若条件满足给予码头释放，堆垛机对该码头执行占位命令，剩余堆垛机与码头在此期间无法占位，为待机状态；当码头向堆垛机申请占位，堆垛机若不送卷至该码头则给予码头释放，码头执行占位命令，剩余垛机无法在该码头占位，为待机状态。

2.根据权利要求1所述的应用于大型卷材立体仓库堆垛机与码头存取卷的装置，其特征在于：若堆垛机往码头送卷，则堆垛机占位，码头运卷电机无法动作，若码头往库内送卷则码头占位，则堆垛机送卷插刀无法开至码头鞍座位置；所述检测光栅用于判断码头鞍座是否有卷。

3.根据权利要求1所述的应用于大型卷材立体仓库堆垛机与码头存取卷的装置，其特征在于：配置有两个PN-couple耦合器，一个用于所述堆垛机与冷轧码头占位控制器，另一个用于堆垛机与精整码头占位控制器通讯，通过相互传输状态位字节各自读取占位状态。

4.根据权利要求3所述的应用于大型卷材立体仓库堆垛机与码头存取卷的装置，其特征在于：所述冷轧码头占位控制器和精整码头占位控制器分别组成冷轧码头占位网络和精整码头占位网络，耦合器用于连接两个以太网络，进行数据交换；所述耦合器配置扫描周期为2ms以传送256个字节的输入和256个字节的输出，将M个码头及N台堆垛机运行状态数据相互传输，其中M≤256，N≤256。

5.根据权利要求1所述的应用于大型卷材立体仓库堆垛机与码头存取卷的装置，其特征在于：多个冷轧码头之间共用中转区，多个精整码头之间共用中转区；某一卷材小车只专用于冷轧码头的中转区或精整码头的中转区。

6.根据权利要求1所述的应用于大型卷材立体仓库堆垛机与码头存取卷的装置的存取卷方法，其特征在于：

设A1为卷材小车编码器工程量数值，M1为卷材小车实际前进距离，K1为第一工程量转换常量；A2为堆垛机编码器工程量数值，M2为堆垛机实际前进距离，K2为第二工程量转换常量，则：

（1）

（2）

设整个码头鞍座长为L，卷材小车进入中转区的前进量为D1，卷材宽度为D，卷材小车起始位置到中转区距离为S，堆垛机进入中转区的前进量为D2，则：

（3）

（4）

当条件满足时，中转区识别为安全状态，此时编码器硬件识别可以执行运送卷操作，并根据各个码头与堆垛机的状态进行存取卷条件判断。

7.根据权利要求6所述的应用于大型卷材立体仓库堆垛机与码头存取卷的装置的存取卷方法，其特征在于：

若中转区鞍座没有卷材：

当堆垛机请求占位时，CPU扫描卷材小车状态位：若卷材小车为接受状态则卷材小车释放命令，堆垛机执行送卷命令；若卷材小车为占位状态，堆垛机待机不执行；

当码头请求占位时，CPU扫描堆垛机状态位：若堆垛机为接受状态则堆垛机释放命令，卷材小车执行送卷命令；若堆垛机为占位状态，卷材小车待机不执行；

若中转区鞍座有卷材时：

当堆垛机请求占位时，CPU扫描卷材小车状态位：若卷材小车为接受状态则卷材小车释放命令，堆垛机执行存卷命令；若卷材小车为占位状态，堆垛机待机不执行；

当码头请求占位时，CPU扫描堆垛机状态位：若堆垛机为接受状态则堆垛机释放命令，卷材小车执行存卷命令；若堆垛机为占位状态，卷材小车待机不执行。

8.根据权利要求6所述的应用于大型卷材立体仓库堆垛机与码头存取卷的装置的存取卷方法，其特征在于：定义MB1为卷材小车状态，MB2为库内堆垛机状态，MB为一个字节；卷材小车及堆垛机均存储6种状态，分别为：0初始、1接收、2占位请求、3占位中、4释放中、5被占位。