[发明专利]一种无人化自主作业的四轮割草机

说明书

本发明涉及一种割草机，具体说是无人化自主作业的四轮割草机。它包括四轮驱动车，四轮驱动车有电子控制器，四轮驱动车的前端连接有割草盘。其特点是所述四轮驱动车上有智能控制器，四轮驱动车的前端上有相机和激光雷达，四轮驱动车的顶部有GNSS定位天线，所述电子控制器、相机、激光雷达和GNSS定位天线均与智能控制器呈电连接。该割草机可自动作业，工作效率较高。

技术领域

本发明涉及一种割草机，具体说是无需人为干预、可自动工作的无人化自主作业的四轮割草机。

背景技术

目前，行业内使用的四轮割草机包括四轮驱动车，该四轮驱动车有电子控制器，四轮驱动车的前端连接有割草盘。这种割草机利用四轮驱动车带动割草盘进行工作，这种割草机需要人工操作电子控制器进行作业，无法实现自动化作业，作业效率较低。而且，人工操作作业时很难保证单行割草幅宽一致，存在漏割的情况，需要二次作业才能完成，进一步降低了工作效率。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种无人化自主作业的四轮割草机，该割草机可自动作业，工作效率较高。

为解决上述问题，提供以下技术方案：

本发明的无人化自主作业的四轮割草机包括四轮驱动车，四轮驱动车有电子控制器，四轮驱动车的前端连接有割草盘。其特点是所述四轮驱动车上有智能控制器，四轮驱动车的前端上有相机和激光雷达，四轮驱动车的顶部有GNSS定位天线，所述电子控制器、相机、激光雷达和GNSS定位天线均与智能控制器呈电连接。

其中，所述四轮驱动车前端通过纵向铰链铰接有转动杆，纵向铰链沿四轮驱动车的纵向布置，转动杆与纵向铰链垂直。所述转动杆通过横向铰链铰接有支架，横向铰链与转动杆平行，所述割草盘位于支架下方。

所述四轮驱动车前端的底部对称固定有两个水平布置的固定杆，固定杆沿四轮驱动车的纵向布置，固定杆的一端均从四轮驱动车的前端伸出在外，两个固定杆间有固定板，所述转动杆位于固定板外侧的两个固定杆间，且转动杆的两端与两个固定杆间均有间距，所述纵向铰链位于固定板与转动杆间。所述支架包括两个平行并排布置的支撑杆，两个支撑杆分别位于两个固定杆外侧，靠近四轮驱动车的支撑杆一端间有连接杆，所述横向铰链有两个，它们分别位于纵向铰链两侧的连接杆与转动杆间。远离固定杆的支撑杆一端上均有向下弯折的弯折部，弯折部的下端均有万向轮，所述割草盘位于两个固定杆的下方间。靠近固定杆的支撑杆一端的底部均有向下伸出的限位板，靠近四轮驱动车的限位板一侧有缺口，两个限位板的缺口间有同步推杆，位于四轮驱动车下方的固定杆一端与同步推杆间均铰接有推杆电机，同步推杆与固定杆外伸端间均铰接有导向杆。

所述支撑杆的底部有两个上销座，一个上销座位于靠近四轮驱动车的支撑杆一端上，另一个上销座位于弯折部上。所述上销座下方的割草盘上表面上均有下销座。所述上销座上均有销轴，销轴的两端分别从上销座的内侧和外侧伸出，上销座的销轴内端与对应的下销座间均铰接有短连杆，靠近四轮驱动车的两个上销座的销轴间通过连接轴呈同心一体连接。所述上销座的销轴外端上均有连接臂，同一支撑杆的两个连接臂间铰接有长连杆。其中一个支撑杆弯折部的外侧固定有弧形板，弧形板的圆心位于对应销轴的轴线上，弧形板的外圆边上有向外呈90°的弯曲的伸出部，伸出部上沿其周向均布有限位口，与弧形板对应的那个连接臂上固定有调节杆，调节杆的一端穿过其中一个限位口伸出在外。

所述割草盘包括盘体，盘体的四周有向下呈90°弯曲的下翻边，靠近四轮驱动车的下翻边一边为锯齿状的橡胶条。所述盘体上有三个割草电机，割草电机与所述电子控制器呈电连接，三个割草电机分别位于一个等腰三角形的三个顶点上，割草电机输出轴的下端穿过盘体伸出到下翻边内，割草电机的输出轴与盘体间呈转动状配合，割草电机输出轴的下端上有割刀。

所述四轮驱动车电动转向系统的输出轴的末端安装有角度传感器，角度传感器与所述电子控制器呈电连接。

采取以上方案，具有以下优点：