[发明专利]一种无人化自主作业的四轮割草机

权利要求书

1.一种无人化自主作业的四轮割草机，包括四轮驱动车（1），四轮驱动车（1）有电子控制器（29），四轮驱动车（1）的前端连接有割草盘；其特征在于所述四轮驱动车（1）上有智能控制器（30），四轮驱动车（1）的前端上有相机（3）和激光雷达（2），四轮驱动车（1）的顶部有GNSS定位天线（23），所述电子控制器（29）、相机（3）、激光雷达（2）和GNSS定位天线（23）均与智能控制器（30）呈电连接；所述四轮驱动车（1）前端通过纵向铰链（22）铰接有转动杆（16），纵向铰链（22）沿四轮驱动车（1）的纵向布置，转动杆（16）与纵向铰链（22）垂直；所述转动杆（16）通过横向铰链（6）铰接有支架，横向铰链（6）与转动杆（16）平行，所述割草盘位于支架下方；所述四轮驱动车（1）前端的底部对称固定有两个水平布置的固定杆（5），固定杆（5）沿四轮驱动车（1）的纵向布置，固定杆（5）的一端均从四轮驱动车（1）的前端伸出在外，两个固定杆（5）间有固定板（4），所述转动杆（16）位于固定板（4）外侧的两个固定杆（5）间，且转动杆（16）的两端与两个固定杆（5）间均有间距，所述纵向铰链（22）位于固定板（4）与转动杆（16）间；所述支架包括两个平行并排布置的支撑杆（9），两个支撑杆（9）分别位于两个固定杆（5）外侧，靠近四轮驱动车（1）的支撑杆（9）一端间有连接杆（15），所述横向铰链（6）有两个，它们分别位于纵向铰链（22）两侧的连接杆（15）与转动杆（16）间；远离固定杆（5）的支撑杆（9）一端上均有向下弯折的弯折部，弯折部的下端均有万向轮（13），所述割草盘位于两个固定杆（5）的下方间；靠近固定杆（5）的支撑杆（9）一端的底部均有向下伸出的限位板（20），靠近四轮驱动车（1）的限位板（20）一侧有缺口（31），两个限位板（20）的缺口（31）间有同步推杆（32），位于四轮驱动车（1）下方的固定杆（5）一端与同步推杆（32）间均铰接有推杆电机（21），同步推杆（32）与固定杆（5）外伸端间均铰接有导向杆（33）。

2.如权利要求1所述的无人化自主作业的四轮割草机，其特征在于所述支撑杆（9）的底部有两个上销座（7），一个上销座（7）位于靠近四轮驱动车（1）的支撑杆（9）一端上，另一个上销座（7）位于弯折部上；所述上销座（7）下方的割草盘上表面上均有下销座（8）；所述上销座（7）上均有销轴（11），销轴（11）的两端分别从上销座（7）的内侧和外侧伸出，上销座（7）的销轴（11）内端与对应的下销座（8）间均铰接有短连杆（12），靠近四轮驱动车（1）的两个上销座（7）的销轴（11）间通过连接轴（14）呈同心一体连接；所述上销座（7）的销轴（11）外端上均有连接臂（24），同一支撑杆（9）的两个连接臂（24）间铰接有长连杆（10）；其中一个支撑杆（9）弯折部的外侧固定有弧形板（25），弧形板（25）的圆心位于对应销轴（11）的轴线上，弧形板（25）的外圆边上有向外呈90°的弯曲的伸出部（26），伸出部（26）上沿其周向均布有限位口（27），与弧形板（25）对应的那个连接臂（24）上固定有调节杆（28），调节杆（28）的一端穿过其中一个限位口（27）伸出在外。

3.如权利要求1或2所述的无人化自主作业的四轮割草机，其特征在于所述割草盘包括盘体（19），盘体（19）的四周有向下呈90°弯曲的下翻边（18），靠近四轮驱动车（1）的下翻边（18）一边为锯齿状的橡胶条；所述盘体（19）上有三个割草电机（17），割草电机（17）与所述电子控制器（29）呈电连接，三个割草电机（17）分别位于一个等腰三角形的三个顶点上，割草电机（17）输出轴的下端穿过盘体（19）伸出到下翻边（18）内，割草电机（17）的输出轴与盘体（19）间呈转动状配合，割草电机（17）输出轴的下端上有割刀（34）。

4.如权利要求3所述的无人化自主作业的四轮割草机，其特征在于所述四轮驱动车（1）电动转向系统的输出轴的末端安装有角度传感器，角度传感器与所述电子控制器（29）呈电连接。