[发明专利]基于北斗的无人机助航灯光标记方法、装置及设备

权利要求书

1.一种基于北斗的无人机助航灯光标记方法，其特征在于，所述基于北斗的无人机助航灯光标记方法包括：

获取助航灯光位点信息；

根据所述助航灯光位点信息获取目标位点坐标；

根据所述助航灯光位点信息规划飞行路线，并控制无人机根据所述飞行路线飞行；

获取当前北斗定位信息，并将所述当前北斗定位信息与所述目标位点坐标进行匹配，以得到匹配结果；

当所述匹配结果为匹配成功时，获取无人机目标高度；

其中，所述当所述匹配结果为匹配成功时，获取无人机目标高度，包括：

当所述匹配结果为匹配成功时，获取当前天气情况；

根据所述当前天气情况获取无人机目标高度值；

控制所述无人机下降至所述无人机目标高度，并在所述无人机到达所述无人机目标高度时，对所述目标位点坐标对应的目标位点进行标记；

所述控制所述无人机下降至所述无人机目标高度，并在所述无人机到达所述无人机目标高度时，对所述目标位点坐标对应的目标位点进行标记之前，还包括：

获取当前地面图像信息；对所述当前地面图像信息进行积水图像识别；若所述目标位点坐标对应的目标位点存在积水，则将所述目标位点坐标加入未完成位点集合；当再次进行无人机助航灯光标记时，根据未完成位点集合得到后续助航灯光位点信息，将所述后续助航灯光位点信息作为助航灯光位点信息重复上述步骤。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述助航灯光位点信息规划飞行路线，并控制无人机根据所述飞行路线飞行，包括：

将所述助航灯光位点信息带入蚁群算法，以得到目标规划路径；

获取机场地图信息；

根据所述目标规划路径与机场地图信息规划飞行路线；

控制无人机根据所述飞行路线飞行。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标规划路径与机场地图信息规划飞行路线，包括：

将所述目标规划路径与机场地图信息相融合，以判断所述目标规划路径上是否存在障碍物；

若所述目标规划路径上存在障碍物，则根据所述机场地图信息设置绕行线路；

根据所述目标规划路径与绕行线路生成飞行路线。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述无人机下降至所述无人机目标高度，并在所述无人机到达所述无人机目标高度时，对所述目标位点坐标对应的目标位点进行标记，包括：

控制所述无人机下降至所述无人机目标高度；

在所述无人机到达所述无人机目标高度时，根据所述助航灯光位点信息获取所述目标位点坐标对应的助航灯光类型；

根据所述助航灯光类型，生成标记指令，以使标记装置根据所述标记指令对所述目标位点坐标对应的目标位点采用定点喷射的方式进行标记。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述匹配结果为匹配成功时，获取无人机目标高度的步骤之后，还包括：

获取当前地面点云数据；

根据所述当前地面点云数据确定所述目标位点坐标对应的目标位点是否存在障碍物；

若所述目标位点存在障碍物，则确定障碍物高度；

根据所述障碍物高度调整所述无人机目标高度，以得到调整后的无人机目标高度；

所述控制所述无人机下降至所述无人机目标高度，并在所述无人机到达所述无人机目标高度时，对所述目标位点坐标对应的目标位点进行标记，包括：

控制所述无人机下降至所述调整后的无人机目标高度，并在所述无人机到达所述调整后的无人机目标高度时，对所述目标位点坐标对应的目标位点进行标记。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前地面点云数据确定所述目标位点坐标对应的目标位点是否存在障碍物的步骤之后，还包括：

若所述目标位点存在障碍物，则采集障碍物图像信息；

将所述障碍物图像信息传输至上位机，以使所述上位机根据所述障碍物图像信息生成清障警示信息。