[发明专利]车辆测速方法、装置、车载计算机设备和存储介质

说明书

本公开实施例涉及一种车辆测速方法、装置、车载计算机设备、存储介质以及计算机程序产品，涉及车辆测速技术领域。该车辆测速方法基于车载测速装置测得的速度测量值和侧滑角获取车辆的初始质心速度，通过侧滑角对车载测速装置测得的速度测量值进行修正，得到修正后的初始质心速度，相比于现有技术中直接将速度测量值作为质心速度的方式提高了初始质心速度的准确性，进一步的，通过对初始质心速度进行滤波去噪处理，得到优化后的质心速度，进一步提高了质心速度的准确性，提高了车辆速度的精度。

技术领域

本公开涉及车辆测速技术领域，特别是涉及一种车辆测速方法、装置、车载计算机设备、存储介质以及计算机程序产品。

背景技术

无人驾驶车辆，简称无人车，主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶的目的。无人车在行驶的过程中，需要根据无人车的速度来修改车辆驾驶策略，因此，无人车的速度的准确性对无人车而言非常重要。

现有技术中，一般是将车载测速装置测得的速度确定为车辆质心的速度，即车辆的速度。然而，一方面车载测速装置常常不是安装于车体的质心位置；另一方面，如图1所示，图1中将车辆简化为两轮车，其中，车辆上A和B之间的填充区域表示后车轮，B和C之间的填充区域表示前车轮，此时，车辆围绕瞬时中心O点旋转，车辆上A、B和C三点的瞬时速度的大小和方向都不相同，因此可知，车载测速装置测得的速度并不能直接作为车辆质心的速度。

因此，基于现有技术确定的车辆质心的速度不准确。

发明内容

本公开实施例提供一种车辆测速方法、装置、车载计算机设备、存储介质以及计算机程序产品，可以提高车辆的质心速度的准确性。

第一方面，本公开实施例提供一种车辆测速方法，该方法包括：

获取车辆的侧滑角，侧滑角为车辆的速度方向与车辆的行驶方向之间的夹角；

根据车载测速装置测得的速度测量值和侧滑角获取车辆的初始质心速度；

对初始质心速度进行滤波去噪处理，得到优化后的质心速度。

第二方面，本公开实施例提供一种车辆测速装置，该装置包括：

获取模块，用于获取车辆的侧滑角，侧滑角为车辆的速度方向与车辆的行驶方向之间的夹角；

质心速度确定模块，用于根据车载测速装置测得的速度测量值和侧滑角获取车辆的初始质心速度；

优化模块，用于对初始质心速度进行滤波去噪处理，得到优化后的质心速度。

第三方面，本公开实施例提供一种车载计算机设备，车载计算机设备包括存储器以及处理器，该存储器存储有计算机程序，该处理器执行该计算机程序时实现上述第一方面所示的方法的步骤。

第四方面，本公开实施例提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所示的方法的步骤。

第五方面，本公开实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所示的方法的步骤。

本公开实施例提供的车辆测速方法、装置、车载计算机设备、存储介质以及计算机程序产品，可以提高车辆速度的精度。该车辆测速方法基于车载测速装置测得的速度测量值和侧滑角获取车辆的初始质心速度，通过侧滑角对车载测速装置测得的速度测量值进行修正，得到修正后的初始质心速度，相比于现有技术中直接将速度测量值作为质心速度的方式提高了初始质心速度的准确性，进一步的，通过对初始质心速度进行滤波去噪处理，得到优化后的质心速度，进一步提高了质心速度的准确性，提高了车辆速度的精度。

附图说明

图1为现有技术提供的车辆示意图；

图2为一个实施例中车载计算机设备的内部结构图；