[发明专利]车辆测速方法、装置、车载计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种车辆测速方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆的侧滑角，所述侧滑角为所述车辆的速度方向与所述车辆的行驶方向之间的夹角；所述侧滑角包括车辆质心的侧滑角和车载测速装置的侧滑角；

根据所述车载测速装置测得的速度测量值和所述侧滑角获取所述车辆的初始质心速度；

对所述初始质心速度进行滤波去噪处理，得到优化后的质心速度；

其中，所述根据车载测速装置测得的速度测量值和所述侧滑角获取所述车辆的初始质心速度，包括：

根据所述车辆质心的侧滑角的余弦值与所述车载测速装置的侧滑角的余弦值的比值确定修正系数；

根据所述修正系数和所述速度测量值获取所述车辆的初始质心速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆的侧滑角，包括：

获取所述车辆的方向盘转角；

根据所述方向盘转角计算所述车辆的前轮转向角；

根据所述前轮转向角获取所述车辆的侧滑角。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述侧滑角包括车辆质心的侧滑角和所述车载测速装置的侧滑角，所述根据所述前轮转向角获取所述车辆的侧滑角，包括：

获取所述车辆的车辆质心到前轴的第一距离和所述车辆的车辆质心到后轴的第二距离；

获取所述车载测速装置到所述前轴的第三距离和所述车载测速装置到所述后轴的第四距离；

根据所述前轮转向角、所述第一距离和所述第二距离计算所述车辆质心的侧滑角；

根据所述前轮转向角、所述第三距离和所述第四距离计算所述车载测速装置的侧滑角。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述初始质心速度进行滤波去噪处理，得到优化后的质心速度，包括：

基于预设的卡尔曼滤波器对所述初始质心速度进行滤波去噪处理，得到优化后的所述质心速度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于预设的卡尔曼滤波器对所述初始质心速度进行滤波去噪处理，得到优化后的所述质心速度，包括：

根据所述侧滑角和所述车辆的航向角确定所述初始质心速度对应的速度二维分量，其中，所述速度二维分量包括第一速度矢量和第二速度矢量，所述第一速度矢量与所述第二速度矢量方向垂直；

将所述速度二维分量输入到所述卡尔曼滤波器中，得到优化后的所述质心速度。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取车辆的位置测量值；

对所述初始质心速度和所述位置测量值进行滤波去噪处理，得到优化后的车辆位置。

7.一种车辆测速装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取车辆的侧滑角，所述侧滑角为所述车辆的速度方向与所述车辆的行驶方向之间的夹角；所述侧滑角包括车辆质心的侧滑角和车载测速装置的侧滑角；

质心速度确定模块，用于根据所述车载测速装置测得的速度测量值和所述侧滑角获取所述车辆的初始质心速度；

优化模块，用于对所述初始质心速度进行滤波去噪处理，得到优化后的质心速度；

所述质心速度确定模块，具体用于根据所述车辆质心的侧滑角的余弦值与所述车载测速装置的侧滑角的余弦值的比值确定修正系数；根据所述修正系数和所述速度测量值获取所述车辆的初始质心速度。

8.一种车载计算机设备，其特征在于，所述车载计算机设备包括存储器以及处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

9.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。