[发明专利]一种云锦自动纺织装置及其方法

权利要求书

1.一种云锦自动纺织装置，其特征在于，包括纺织机架、经轴、电子龙头、提花暗盒、纬线管盒、压纬条；所述经轴安装在所述纺织机架的两端，用于连接经线并形成经面，所述电子龙头安装在纺织机架的中间位置，所述提花暗盒通过支撑杆安装在纺织机架上方，提花暗盒中的大纤与电子龙头连接，所述纬线管盒安装在纺织机架的前端，所述压纬条安装在纺织机架上且位于纬线管盒和电子龙头之间，纬线管盒和压纬条分别与经面垂直；

所述纬线管盒包括无盖箱体、纬线管卡座柱、纬线管和滑轨卡槽，所述滑轨卡槽固定在无盖箱体的底部，滑轨卡槽包括相连的移动槽和固定槽，纬线管卡座柱与滑轨卡槽活动连接，纬线管安装在纬线管卡座柱上；

所述纬线管内部设置有中空腔体；所述纬线管卡座柱顶部设置有固定柱；所述纬线管卡座柱上的固定柱穿过中空腔体，将纬线管安装在纬线管卡座柱上。

2.根据权利要求1所述的一种云锦自动纺织装置，其特征在于，所述纬线管呈椎体型。

3.根据权利要求1所述的一种云锦自动纺织装置，其特征在于，所述经轴包括安装在纺织机架前端的卷料轴和安装在纺织机架后端的送料轴，所述卷料轴和送料轴上均设置有旋转电机。

4.根据权利要求1所述的一种云锦自动纺织装置，其特征在于，所述装置还包括2n个机械爪臂，机械爪臂等分为两组，分别安装在纬线管盒的两侧，其中，n为正整数。

5.根据权利要求4所述的一种云锦自动纺织装置，其特征在于，所述机械爪臂包括底座、可旋转机械臂和多齿爪头，所述可旋转机械臂的一端固定在底座上，可旋转机械臂的另一端与多齿爪头连接；所述多齿爪头的每一齿通过传动丝杆与牵引电机连接。

6.基于权利要求1~5之一所述的云锦自动纺织装置的云锦自动纺织方法，其特征在于，包括如下步骤：

利用预先构建的纺织编程模型处理待纺织图片，获得纺织准备参数和纺织程序；

根据纺织准备参数在云锦自动纺织装置中配置经线和纬线；

根据纺织程序，利用电子龙头带动经线上下移动，并通过机械爪臂抓取纬线管盒中的纬线在经线之间穿梭，进行自动纺织；

利用旋转电机带动卷料轴和送料轴同步旋转，实现云锦纺织布的收卷和经线送线。

7.根据权利要求6所述的云锦自动纺织方法，其特征在于，所述纺织编程模型的构建过程如下：

根据手工纺织逻辑构建初始纺织编程模型；

获取纺织历史数据，所述纺织历史数据中包括多幅云锦织物图片和每一幅云锦织物图片的手工纺织工序；

利用初始纺织编程模型中的图像识别算法处理云锦织物图片，并根据图片尺寸获得每一幅云锦织物图片对应的初始纺织准备参数；

基于初始纺织准备参数，利用初始纺织编程模型中的编程算法生成初始纺织程序；

根据云锦织物图片的手工纺织工序对初始纺织程序进行校正，并根据校正记录调整初始纺织编程模型；

当校正记录数量小于预设值，获得纺织编程模型。

8.根据权利要求6或7所述的云锦自动纺织方法，其特征在于，纺织准备参数包括经线编号、纬线编号、经密、纬密、与经线编号对应的经线颜色、与纬线编号对应的纬线颜色、每一根经线与纬线的交叉点的颜色；纺织程序包括按时间顺序排列的多组纺织命令，每组纺织命令包括经线提拉命令、纬线穿梭命令和压线命令，其中，经线提拉命令包括经线编号、经线上移或经线下移命令，纬线穿梭命令包括纬线编号、纬线穿梭起始位置、纬线穿梭终止位置。

9.根据权利要求8所述的云锦自动纺织方法，其特征在于，每一组纺织命令的自动纺织操作为：

根据纺织命令中的经线提拉命令，利用电子龙头提拉提花暗盒中的大纤，带动经线编号对应的经线上移或下移，在经面上形成局部开合口；

根据纺织命令中的纬线穿梭命令，利用机械爪臂抓取纬线管盒中纬线编号对应的纬线管，并将纬线管从局部开合口中穿过，完成纬线穿梭操作；

根据纺织命令中的压线命令控制压纬条向纬线管盒移动，完成压线操作。

10.根据权利要求9所述的云锦自动纺织方法，其特征在于，纬线穿梭操作包括：

根据纬线穿梭命令中的纬线编号和纬线穿梭起始位置，利用纬线管盒一侧的机械爪臂带动纬线编号对应的纬线管卡座柱进入移动槽，并通过移动槽将纬线管卡座柱移动到纬线穿梭起始位置；

根据纬线穿梭命令中的纬线穿梭终止位置，利用机械爪臂从纬线管盒中抓取出纬线编号对应的纬线管，将纬线管插入纬线穿梭起始位置处的局部开合口，并将纬线管从纬线穿梭终止位置处的局部开合口穿出；

利用纬线管盒另一侧的机械爪臂抓取穿梭后的纬线管，将纬线管安装到对应的纬线管卡座柱上，并通过移动槽将纬线管卡座柱移动到固定槽中。