[发明专利]基于控制区域地图数据的移动式作业机器控制

说明书

在专题地图上标识控制区域，并且为每个控制区域标识作业机器致动器设置。感测所述作业机器的位置，并且基于所述作业机器所处的所述控制区域以及基于对应于所述控制区域的所述致动器设置而控制所述作业机器上的致动器。然后，在近实时显示器上，将所述控制区域划分成在其上示出观察状态值的控制区域的被收割部分和在其上示出所述状态的估计值的尚未收割的控制区域。

技术领域

本说明书涉及控制作业机器。更具体来说，本说明书涉及基于在不同地理区域中的控制区域的参数设置而在不同地理区域中不同地控制作业机器的子系统，并且近实时地显示机器操作。

背景技术

存在各种各样的不同类型的移动式作业机器。它们包括例如建筑机器、草皮管理机器、林业机器、农业机器等机器。在一些当前的系统中，先验数据被收集并且被用于生成预测地图，所述预测地图为特定的工作场地预测可能与控制作业机器相关的一个或多个不同的变量。地图将变量映射到工作场地上的不同地理位置。然后，当机器在工作场地周围行进从而执行操作时，试图使用这些地图来控制机器。

一个特定示例是控制农业收割机。一些当前的系统试图收集先验数据(例如，航空图像)，并且从先验数据生成预测产量地图。预测产量地图将正在收割的田地中的预测产量值映射到该田地中的地理位置。当作业机器行进穿过正在收割的田地时，系统试图基于预测产量地图而控制作业机器。

上文的讨论仅仅是针对一般背景信息而提供的，而非意在用于帮助确定所要求保护的主题的范围。

发明内容

在专题地图上标识控制区域，并且为每个控制区域标识作业机器致动器设置。感测所述作业机器的位置，并且基于所述作业机器所处的所述控制区域以及基于对应于所述控制区域的所述致动器设置而控制所述作业机器上的致动器。然后，在近实时显示窗口上，将地图的一部分分成在其上示出观察状态值的完成部分和在其上示出所述状态的估计值的尚未处理的未来部分。

提供本发明内容是为了以简化的形式介绍一些概念选择，所述概念将在下文的具体实施方式中进一步描述。本发明内容不意在标识所要求保护的主题的关键特征或必要特征，也不意在用于帮助确定所要求保护的主题的范围。所要求保护的主题不限于解决背景技术中陈述的任何或所有缺点的实施方案。

附图说明

图1是在其中移动式作业机器是联合收割机的示例中移动式作业机器的局部形象性、局部框图。

图2是示出图1中所图示的移动式作业机器的一个示例的框图，其中更详细地图示了多个部分。

图3是更详细地示出操作员接口控制系统的一个示例的框图。

图4到图8示出具有可致动机构的显示项的示例。

图9示出了具有多个显示项的操作员接口显示器的一个示例。

图10A到图10B(在本文中统称为图10)示出了图示在检测信息和基于所检测到的信息而控制移动式作业机器和显示器时作业机器的操作的一个示例的流程图。

图11是示出设置在远程服务器架构中的作业机器的一个示例的框图。

图12到图14示出可以与先前附图中的作业机器或架构一起使用的移动式装置的示例。

图15是示出可以在先前附图中所示的作业机器或架构中使用的计算环境的一个示例的框图。

具体实施方式

如上文所讨论，一些当前系统已经试图使用依据先验数据(例如，航空图像数据或历史数据)创建的专题地图(例如，田地地图)，以便控制作业机器(例如，收割机)。其它系统通过对所述专题地图上表示的变量值进行聚类，将控制模型(例如，专题地图)分成多个控制区域。每个控制区域具有用于可控制子系统或作业机器致动器的一组设置，使得当作业机器进入特定控制区域时，可控制子系统(或作业机器致动器)基于该控制区域中的对应设置而被控制。