[发明专利]基于控制区域地图数据的移动式作业机器控制

权利要求书

1.一种控制移动式作业机器的计算机实施的方法，包括：

获得工作场地的地图，所述地图将所述工作场地划分成多个控制区域；

识别所述移动式作业机器正在其中操作的当前控制区域；

检测所述移动式作业机器在所述当前控制区域中的当前位置；

确定一组观察状态值，每个观察状态值指示一变量的观察值，该观察值对所述当前控制区域中的、所述移动式作业机器已经在其上执行了操作的地理部分中的状态进行表征；

获得一组估计状态值，每个估计状态值指示所述变量的估计值，该估计值对所述当前控制区域中的、所述移动式作业机器尚未在其上执行所述操作的一部分中的状态进行表征；和

在显示窗口中生成所述当前控制区域的至少一部分的近实时显示，所述近实时显示示出具有指示所述一组估计状态值的视觉标记的估计值区域部分、具有指示所述一组观察状态值的视觉标记的观察值区域部分、以及指示所述移动式作业机器在所述当前控制区域中的所述当前位置的当前位置指示符。

2.根据权利要求1所述的计算机实施的方法，进一步包括：

基于所述一组估计状态值和所述移动式作业机器的所述当前位置而控制作业机器致动器。

3.根据权利要求1所述的计算机实施的方法，其中，生成所述当前控制区域的一部分的近实时显示包括：

用区域显示项显示所述当前控制区域的所述部分，所述区域显示项的第一部分显示所述估计值区域部分，所述区域显示项的第二部分显示所述观察值区域部分，并且所述区域显示项的第三部分显示所述当前位置指示符，所述当前位置指示符显示在所述区域显示项的所述第一部分和所述第二部分之间。

4.根据权利要求3所述的计算机实施的方法，进一步包括：

检测指示所述区域显示项的所述第一部分和所述第二部分中的至少一个的尺寸上的改变的比例显示用户输入；和

基于所述所检测到的比例显示用户输入而修改所述显示窗口中的所述近实时显示，以改变所述区域显示项的所述第一部分和所述第二部分这两者相对于彼此的尺寸。

5.根据权利要求3所述的计算机实施的方法，其中，显示所述当前控制区域的所述至少一一部分包括：

根据第一刻度值显示所述区域显示项的所述第一部分，所述第一部分具有与沿着在所述工作场地处的所述当前控制区域中的第一长度的多个位置对应的所述估计状态值，所述第一刻度值指示在所述工作场地处的所述当前控制区域中与所述区域显示项的在所述当前控制区域中的所述第一部分对应的线性距离和所述显示窗口的由所述区域显示项的所述第一部分占用的线性距离之间的关系；和

根据所述第二刻度值显示所述区域显示项的所述第二部分，所述第二部分具有处于沿着在所述工作场地处的所述当前控制区域中的第二长度的多个位置的所述观察状态值，所述第二刻度值指示在所述工作场地处的所述当前控制区域中与所述区域显示项的所述第二部分对应的线性距离和所述显示窗口中的由所述区域显示项的所述第二部分占用的线性距离之间的关系。

6.根据权利要求5所述的计算机实施的方法，进一步包括：

检测与所述区域显示项的所述第一部分和所述第二部分中的一个部分有关的区域缩放用户输入；

修改与所述区域显示项的所述第一部分和所述第二部分中的所述一个部分对应的所述第一刻度值或所述第二刻度值，以获得修改后的刻度值，对与所述一一个部分对应的所述第一刻度值或所述第二刻度值的修改是独立于所述第一刻度值或所述第二刻度值中的另一个进行的；和

使用所述修改后的刻度值显示所述区域显示项。

7.根据权利要求6所述的计算机实施的方法，其中，获得一组估计状态值包括：

从具有由第一质量度量指示的第一数据质量的第一数据源获得所述一组估计状态值。

8.根据权利要求7所述的计算机实施的方法，进一步包括：

检测指示数据源切换到替代数据源的数据源切换触发；

从所述替代数据源访问指示替代估计状态值的替代数据；和

基于所述替代估计状态值而生成所述近实时显示。