[发明专利]无人机图像采集方法及无人机

权利要求书

1.一种输入起飞指令的方法，其特征在于，包括：

检测到触发起飞的指令后，搜索目标图像；

当所述目标图像与预设图像匹配时，使无人机产生升力；

获取目标拍摄对象，所述目标拍摄对象由用户在起飞前手动设置或由所述无人机产生升力后在起飞过程中搜索得到；

提取并保存所述目标拍摄对象的特征；

根据所述目标拍摄对象的特征跟踪所述目标拍摄对象，获取当前图像；其中，所述当前图像包括目标拍摄对象。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述目标图像与预设图像匹配时，使所述无人机产生升力，包括：

当所述目标图像与所述预设图像的相似度大于阈值时，确认所述目标图像与所述预设图像匹配，并使所述无人机产生升力。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标拍摄对象的特征跟踪所述目标拍摄对象，获取当前图像之后，还包括：

分析所述目标拍摄对象在所述当前图像中的位置；

若所述目标拍摄对象在所述当前图像中的位置满足图像采集条件，则采集图像。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述若所述目标拍摄对象在所述当前图像中的位置满足图像采集条件，则采集图像包括：

若所述目标拍摄对象在所述当前图像中的位置满足图像采集条件，则判断是否接收到图像采集指令；

若接收到图像采集指令，则采集图像。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标拍摄对象的特征跟踪所述目标拍摄对象，获取当前图像之后，所述分析所述目标拍摄对象在所述当前图像中的位置，若所述目标拍摄对象在所述当前图像中的位置满足图像采集条件，则采集图像之前，所述方法还包括：

查找与所述当前图像相似度超过第一阈值的对比图像；

获取所述对比图像的拍摄参数；其中，所述拍摄参数包括与所述对比图像中的目标拍摄对象之间的距离、航向角及俯仰角；所述距离包括水平距离及垂直距离；

根据所述对比图像的拍摄参数调整所述目标拍摄对象在所述当前图像中的位置。

6.一种输入起飞指令的方法，其特征在于，包括：

检测无人机的惯性测量单元数据的变化；

若所述惯性测量单元数据的变化满足第一预设条件，使所述无人机产生升力；

获取目标拍摄对象，所述目标拍摄对象由用户在起飞前手动设置或由所述无人机产生升力后在起飞过程中搜索得到；

提取并保存所述目标拍摄对象的特征；

根据所述目标拍摄对象的特征跟踪所述目标拍摄对象，获取当前图像；其中，所述当前图像包括目标拍摄对象。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述惯性测量单元包含了三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺仪，所述加速度计用于检测物体在载体坐标系统独立三轴的加速度信号，所述陀螺仪用于检测载体相对于导航坐标系的角速度信号，测量物体在三维空间中的角速度和加速度，并以此解算出物体的姿态。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第一预设条件是无人机的水平倾角不超过第一范围，且加速度超过第二范围。

9.一种无人机图像采集方法，其特征在于，包括：

接收起飞指令；

获取目标拍摄对象，所述目标拍摄对象由用户在起飞前手动设置或由所述无人机产生升力后在起飞过程中搜索得到；

提取并保存所述目标拍摄对象的特征；

根据所述目标拍摄对象的特征跟踪所述目标拍摄对象，获取当前图像；其中，所述当前图像包括目标拍摄对象；

改变所述目标拍摄对象在所述当前图像中的位置；

若所述目标拍摄对象在所述当前图像中的位置满足图像采集条件，则采集图像。