[发明专利]车辆控制装置

说明书

本发明提供一种车辆控制装置。车辆控制装置(300)具有：信息获取部(311)，其获取包含本车辆(M)的行驶路面的前方图像的信息；识别部(140)，其根据由信息获取部获取到的前方图像来识别本车辆的行驶环境；和自动驾驶控制部(315)，其根据由识别部识别到的行驶环境来进行包括本车辆的速度控制和操舵控制中的至少一方的自动驾驶的控制。识别部具有在前方图像中进行不良图像的提取的提取部(313)。在由提取部提取出不良图像的情况下，自动驾驶控制部限制与自动驾驶有关的多个功能中的与该不良图像有关的功能。据此，即使在基于本车辆的前方图像的行驶环境识别能力降低的情况下仍能使与自动驾驶有关的功能尽可能继续。

技术领域

本发明涉及一种能适当地控制自动驾驶车辆的运行的车辆控制装置。

背景技术

近年来，为了实现一边减轻驾驶员的负担一边实现安全、舒适的车辆运行，具有驾驶辅助功能和/或自动驾驶功能的所谓自动驾驶车辆正逐渐普及。

作为自动驾驶技术的例子，例如在专利文献1中公开自动驾驶车辆的发明，该自动驾驶车辆根据由传感器检测到的感应信息来实现自动驾驶。在该自动驾驶车辆中装备有具有驾驶辅助ECU的驾驶辅助系统。在该驾驶辅助系统中，根据从驾驶辅助ECU发送来的感应信息，通过中心的检测能力评价部来评价传感器的检测能力。根据针对多台车辆中的每一台车辆的感应信息评价出的传感器的检测能力和检测到该感应信息的位置，由降低区确定部确定传感器的检测能力降低的降低区。然后，发送部将所确定的降低区的信息发送给驾驶辅助ECU。驾驶辅助ECU根据接收到的降低区的信息，在本车辆位于降低区的情况下，使自动驾驶停止。

根据专利文献1所涉及的车辆控制系统，例如，在自动驾驶所使用的外界传感器的检测能力易于降低的外界区域(视野不良区)中，能够早于传感器的检测能力实际降低而使自动驾驶停止。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本发明专利公开公报特开2016-095831号

发明内容

在专利文献1所涉及的驾驶辅助系统中，例如在逆光位置或隧道出入口附近那样的视野不良区中(参照专利文献1的第0117段等)，当假想基于摄像头拍摄到的本车辆前方图像的行驶环境识别能力降低时，使自动驾驶停止。

然而，与自动驾驶有关的功能例如涵盖CMBS(碰撞缓解制动系统：CollisionMitigation Brake System)、ACC(自适应巡航控制：Adaptive Cruise Control)、LKAS(车道保持辅助系统：Lane Keeping Assist Systems)等诸多方面。另外，现在也可以假设在基于本车辆前方图像的行驶环境识别能力降低的状态下也无需使涵盖上述诸多方面的自动驾驶所涉及的功能全部停止。

鉴于上述情况，本发明要解决的技术问题在于：提供一种即使在基于本车辆前方图像的行驶环境识别能力降低的情况下仍能使与自动驾驶有关的功能尽可能继续的车辆控制装置。

为了解决上述技术问题，本发明(1)所涉及的车辆控制装置具有信息获取部、识别部和自动驾驶控制部，其中，所述信息获取部获取包含本车辆的行驶路面的前方图像的信息；所述识别部根据由所述信息获取部获取到的所述前方图像来识别本车辆的行驶环境；所述自动驾驶控制部根据由所述识别部识别到的所述行驶环境来进行包括本车辆的速度控制和操舵控制中的至少一方的自动驾驶的控制，所述车辆控制装置最主要的特征在于，所述识别部具有提取部，该提取部在所述前方图像中进行不良图像的提取，在由所述提取部提取出所述不良图像的情况下，所述自动驾驶控制部限制与所述自动驾驶有关的多个功能中的与该不良图像有关的功能。

发明效果

根据本发明，即使在基于本车辆的前方图像的行驶环境识别能力降低的情况下也仍然能够尽可能使与自动驾驶有关的功能继续。

附图说明

图1是具有本发明实施方式所涉及的车辆控制装置的自动驾驶车辆的整体结构图。