[发明专利]车辆控制装置

权利要求书

1.一种车辆控制装置，具有信息获取部、识别部和自动驾驶控制部，其中，

所述信息获取部获取包含本车辆的行驶路面的前方图像的信息；

所述识别部根据由所述信息获取部获取到的所述前方图像来识别本车辆的行驶环境；

所述自动驾驶控制部根据由所述识别部识别到的所述行驶环境来进行包括本车辆的速度控制和操舵控制中至少一方的自动驾驶的控制，

所述车辆控制装置的特征在于，

所述识别部具有提取部，该提取部在所述前方图像中进行不良图像的提取，

在由所述提取部提取出所述不良图像的情况下，所述自动驾驶控制部限制与所述自动驾驶有关的多个功能中的与所述不良图像有关的功能。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

与所述前方图像有关的视角区域被分割为多个区域，

对所述多个区域中的各个区域分配与所述自动驾驶有关的多个功能中的1个或者多个功能，

当提取所述前方图像中的所述不良图像时，所述识别部所具有的所述提取部从所述多个区域中提取与所述不良图像有关的区域，

在由所述提取部提取出与所述不良图像有关的区域的情况下，所述自动驾驶控制部一方面限制分配给与所述不良图像有关的区域的1个或者多个功能，另一方面允许分配给与良好图像有关的区域的1个或者多个功能，其中所述良好图像是指与所述前方图像有关的视角区域中的不包括与所述不良图像有关的区域的图像。

3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，

当从所述多个区域中提取与所述不良图像有关的区域时，在提取候选图像相对于周边图像的明度或者亮度的差小于规定阈值的情况下，所述识别部所具有的所述提取部将所述提取候选图像视为所述不良图像，从所述多个区域中提取与该不良图像有关的区域。

4.根据权利要求2或3所述的车辆控制装置，其特征在于，

在与由所述提取部提取出的所述不良图像有关的区域位于与所述前方图像有关的视角区域中的水平方向的端部侧的情况下，所述自动驾驶控制部停止使本车辆从当前的行驶车道向相邻车道进行车道变更的功能。

5.根据权利要求2或3所述的车辆控制装置，其特征在于，

在与由所述提取部提取出的所述不良图像有关的区域位于与所述前方图像有关的视角区域中的铅垂方向的上部侧的情况下，所述自动驾驶控制部停止识别与本车辆的前方有关的交通标志的功能。