[发明专利]医用夹取方法、系统、医疗机器人及存储介质

说明书

本发明公开一种医用夹取方法、系统、医疗机器人及存储介质，属于医疗器械领域。其中，该方法包括：采集待夹取物体的表面特征图像，并进行图像预处理；根据待夹取物体的表面特征，选择夹取方式；获取待夹取物体的障碍信息，并规划夹取路径；对待夹取物体受到的夹取力度进行力反馈，优化夹取时施加的作用力。本发明能够实现自动化夹取待夹取物体，以协助手术顺利完成，自动化程度高，可操控性强，提高了夹取效率和准确性，降低了人工成本。

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，尤其涉及一种医用夹取方法、系统、医疗机器人及存储介质。

背景技术

在传统医疗手术中，医生通常需要助手手持一些医疗器械，例如医用夹子等，以辅助医生完成手术。然而在一些大手术中，长时间的手持医疗器械，往往会让助手感到疲惫，难以坚持，还可能会导致手术意外的发生。

发明内容

本发明的目的在于提供一种医用夹取方法、系统、医疗机器人及存储介质，能够实现自动化夹取待夹取物体，以协助手术顺利完成。

为实现上述目的，提供以下技术方案：

第一方面，本发明提供了一种医用夹取方法，包括：

S1、采集待夹取物体的表面特征图像，并进行图像预处理；

S2、根据待夹取物体的表面特征，选择夹取方式；

S3、获取待夹取物体的障碍信息，并规划夹取路径；

S4、对待夹取物体受到的夹取力度进行力反馈，优化夹取时施加的作用力。

进一步地，夹取方式包括柔性夹取和刚性夹取。

进一步地，在步骤S1中，图像预处理包括通过中值滤波和高斯滤波对图像数据进行降噪处理。

进一步地，在步骤S1中，图像预处理还包括采用直方图均衡化消除图像数据的亮度差异。

第二方面，本发明还提供了一种医用夹取系统，采用如上所述的医用夹取方法，包括：

3D相机，用于采集待夹取物体的表面特征图像；

机械臂，具有多自由度；

夹取装置，设置于所述机械臂的末端，用于夹取待夹取物体。

进一步地，所述夹取装置包括两个可相互靠拢的夹持臂，每个所述夹持臂均包括内侧壁、弹性件和外侧壁，所述弹性件夹设于所述内侧壁和所述外侧壁之间。

进一步地，所述内侧壁和所述外侧壁均为弧面。

进一步地，所述内侧壁由柔性材质制备而成，所述外侧壁由刚性材质制备而成。

第三方面，本发明还提供了一种医疗机器人，所述医疗机器人包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上所述的医用夹取方法。

第四方面，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序该程序被处理器执行时实现如上所述的医用夹取方法。