[发明专利]医用夹取方法、系统、医疗机器人及存储介质

权利要求书

1.一种医用夹取方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、采集待夹取物体的表面特征图像，并进行图像预处理；

S2、根据待夹取物体的表面特征，选择夹取方式；

S3、获取待夹取物体的障碍信息，并规划夹取路径；

S4、对待夹取物体受到的夹取力度进行力反馈，优化夹取时施加的作用力。

2.根据权利要求1所述的医用夹取方法，其特征在于，夹取方式包括柔性夹取和刚性夹取。

3.根据权利要求1所述的医用夹取方法，其特征在于，在步骤S1中，图像预处理包括通过中值滤波和高斯滤波对图像数据进行降噪处理。

4.根据权利要求1所述的医用夹取方法，其特征在于，在步骤S1中，图像预处理还包括采用直方图均衡化消除图像数据的亮度差异。

5.一种医用夹取系统，其特征在于，采用如权利要求1-4中任一项所述的医用夹取方法，包括：

3D相机，用于采集待夹取物体的表面特征图像；

机械臂，具有多自由度；

夹取装置，设置于所述机械臂的末端，用于夹取待夹取物体。

6.根据权利要求5所述的医用夹取系统，其特征在于，所述夹取装置包括两个可相互靠拢的夹持臂，每个所述夹持臂均包括内侧壁、弹性件和外侧壁，所述弹性件夹设于所述内侧壁和所述外侧壁之间。

7.根据权利要求6所述的医用夹取系统，其特征在于，所述内侧壁和所述外侧壁均为弧面。

8.根据权利要求6所述的医用夹取系统，其特征在于，所述内侧壁由柔性材质制备而成，所述外侧壁由刚性材质制备而成。

9.一种医疗机器人，其特征在于，所述医疗机器人包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-4中任一项所述的医用夹取方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一项所述的医用夹取方法。