[发明专利]一种多点位夹取装置和拾取物品的机器人

说明书

本发明涉及一种多点位夹取装置，包括上层框架、下层框架、左右滑移机构、前后伸缩机构、前后翻转机构、左右开合机构、夹持机构；左右滑移机构包括双层滑车、带动上层框架相对于下层框架在左右方向滑移的左右滑移部件；上层框架通过双层滑车架设在下层框架上，双层滑车的数量为两个，分别位于上层框架的前后两端；上层框架与左右滑移部件连接，下层框架与左右滑移部件连接；前后伸缩机构安装在上层框架，前后翻转机构安装在前后伸缩机构，左右开合机构安装在前后翻转机构，夹持物品的夹持机构安装在左右开合机构。本发明还涉及一种拾取物品的机器人。本发明结构简单可靠、可以依次自动夹取多个确定位置的物品，属于物品搬运器械领域。

技术领域

本发明涉及物料搬运器械领域，具体涉及一种多点位夹取装置和拾取物品的机器人。

背景技术

在现在的流水线生产中，利用多点位夹取装置实现工件、零件或者产品的获取，使生产节拍大大缩短，实现快速生产，广受各大生产制造商青睐。随着多点位夹取装置的普及，很多工厂也开始使用这类机构来实现快速生产，但是，已知市面上常见的多点位夹取装置大多基于多轴机械臂进行设计，结构复杂，重量体积较大，控制难度高且成本造价高，并非所有加工厂商都可以承担这一资本投入，打击了加工厂商对于改良生产流水线的积极性，影响生产效率和经济收益。因而，需要设计一款经济实用、动作准确稳定且耗时短、结构简单可靠、质量轻、体积小、制造成本低的多点位夹取装置。

发明内容

针对现有技术中存在的技术问题，本发明的目的是：提供一种动作准确稳定、结构简单可靠、可以依次自动夹取多个确定位置的物品的多点位夹取装置和拾取物品的机器人。

为了达到上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种多点位夹取装置，包括上层框架、下层框架、左右滑移机构、前后伸缩机构、前后翻转机构、左右开合机构、夹持机构；左右滑移机构包括双层滑车、带动上层框架相对于下层框架在左右方向滑移的左右滑移部件；上层框架通过双层滑车架设在下层框架上，双层滑车的数量为两个，分别位于上层框架的前后两端；上层框架与左右滑移部件连接，下层框架与左右滑移部件连接；前后伸缩机构安装在上层框架，前后翻转机构安装在前后伸缩机构，左右开合机构安装在前后翻转机构，夹持物品的夹持机构安装在左右开合机构。采用这种结构后，上层框架在左右方向上的滑移、前后伸缩机构带动前后翻转机构在前后方向上的伸缩、前后翻转机构带动左右开合机构在前后方向的翻转和左右开合机构带动夹持机构在左右方向上的开合，多点位夹取装置通过四个自由度结合，从而动作准确稳定、结构简单可靠、可以依次自动夹取多个确定位置的物品。

作为一种优选，上层框架的前后两端和下层框架的前后两端均设有与双层滑车配合的导向杆，导向杆沿着左右方向延伸，导向杆为方形；双层滑车包括滑车架、轮组；滑车架设有上层滑槽和下层滑槽，上层框架的导向杆与上层滑槽配合，且上层框架的导向杆的四周与上层滑槽之间均设有轮组，下层框架的导向杆与下层滑槽配合，且下层框架的导向杆的四周与下层滑槽之间均设有轮组。采用这种结构后，通过导向杆与双层滑车的配合，双层滑车不仅支撑上层框架架设在下层框架上，还便于上层框架相对于下层框架在左右方向滑移，起到支撑导向、辅助滑移的作用。

作为一种优选，左右滑移部件包括齿轮、齿条、电机；齿条的数量为两根，两根齿条分别安装在上层框架和下层框架，两根齿条均沿着左右方向延伸，两根齿条位于同一竖直平面；电机安装在位于上层框架后端的双层滑车，齿轮套在电机的输出轴，齿轮与两根齿条啮合传动。采用这种结构后，通过齿轮齿条啮合传动，便于上层框架相对于下层框架在左右方向上滑移，也便于控制上层框架停止滑移；当齿轮转动时上下齿条可实现反向运动，从而实现上层框架的运动速度及运动距离的双倍提升。