[发明专利]一种多点位夹取装置和拾取物品的机器人

权利要求书

1.一种多点位夹取装置，其特征在于：包括上层框架、下层框架、左右滑移机构、前后伸缩机构、前后翻转机构、左右开合机构、夹持机构；

左右滑移机构包括双层滑车、带动上层框架相对于下层框架在左右方向滑移的左右滑移部件；上层框架通过双层滑车架设在下层框架上，双层滑车的数量为两个，分别位于上层框架的前后两端；上层框架与左右滑移部件连接，下层框架与左右滑移部件连接；

前后伸缩机构安装在上层框架，前后翻转机构安装在前后伸缩机构，左右开合机构安装在前后翻转机构，夹持物品的夹持机构安装在左右开合机构。

2.按照权利要求1所述的一种多点位夹取装置，其特征在于：上层框架的前后两端和下层框架的前后两端均设有与双层滑车配合的导向杆，导向杆沿着左右方向延伸，导向杆为方形；双层滑车包括滑车架、轮组；滑车架设有上层滑槽和下层滑槽，上层框架的导向杆与上层滑槽配合，且上层框架的导向杆的四周与上层滑槽之间均设有轮组，下层框架的导向杆与下层滑槽配合，且下层框架的导向杆的四周与下层滑槽之间均设有轮组。

3.按照权利要求2所述的一种多点位夹取装置，其特征在于：左右滑移部件包括齿轮、齿条、电机；齿条的数量为两根，两根齿条分别安装在上层框架和下层框架，两根齿条均沿着左右方向延伸，两根齿条位于同一竖直平面；电机安装在位于上层框架后端的双层滑车，齿轮套在电机的输出轴，齿轮与两根齿条啮合传动。

4.按照权利要求1所述的一种多点位夹取装置，其特征在于：前后伸缩机构包括两个导向滑车、两个第一伸缩气缸、两个第一导杆，两个导向滑车分别安装在上层框架的左右两端，两个第一导杆分别与两个导向滑车滑移连接，第一导杆沿着前后方向延伸，第一伸缩气缸包括固定部分和伸缩部分，两个第一伸缩气缸的固定部分均与上层框架固定连接，两个第一伸缩气缸的伸缩部分分别与两个第一导杆固定连接。

5.按照权利要求4所述的一种多点位夹取装置，其特征在于：位于上层框架前方的前后翻转机构包括安装座和旋转气缸，安装座和旋转气缸的数量为两个，两个安装座分别与两个第一导杆相对固定；旋转气缸包括固定部分和转动部分，两个旋转气缸的固定部分分别安装在两个安装座，两个旋转气缸的转动部分分别与左右开合机构的两端连接。

6.按照权利要求5所述的一种多点位夹取装置，其特征在于：左右开合机构包括导轨、滑块、第二伸缩气缸；导轨包括两根平行设置的第二导杆和两根连接第二导杆端部的连接杆；两根第二导杆和两根连接杆围成矩形导轨，两根连接杆分别与两个旋转气缸的转动部分固接；滑块的数量为两个，每个滑块均与两根第二导杆滑移连接，两个滑块间隔设置，第二伸缩气缸的两端分别与两个滑块连接驱动两个滑块靠近或远离，两根第二导杆上均设有限制两个滑块之间最小距离的限位块，限位块的数量为四个，四个限位块两两沿第二导杆中心左右对称分布。

7.按照权利要求6所述的一种多点位夹取装置，其特征在于：夹持机构包括两个夹爪，两个夹爪分别与两个滑块连接。

8.按照权利要求7所述的一种多点位夹取装置，其特征在于：夹爪包括夹爪主体、夹爪末端；夹爪主体的一端与滑块连接，夹爪主体的另一端与夹爪末端可拆卸式连接；夹爪主体采用板材制成，夹爪末端采用塑料制成。

9.按照权利要求1所述的一种多点位夹取装置，其特征在于：还包括位置检测机构，位置检测机构包括多个光电开关和触发光电开关的挡片；多个光电开关均设置在下层框架，光电开关的安装位置均与上层框架的停留位置对应，挡片随上层框架运动。

10.一种拾取物品的机器人，其特征在于：包括接取机构和权利要求1-9中任一项所述的一种多点位夹取装置，一种多点位夹取装置位于接取机构的上方。