[发明专利]一种运行区域的代客泊车安全监控系统

权利要求书

1.一种运行区域的代客泊车安全监控系统，其特征在于：包括多个车载环视摄像头以及超声雷达，多个所述车载环视摄像头位于车体的外表面四周，所述超声雷达位于车头处；

所述运行区域的代客泊车安全监控系统还包括泊车数据库，所述泊车数据库包括若干个停车场模型，不同的所述停车场模型对应不同的车库标识信息、出场坡度信息、换层坡度信息以及减速带距离信息，所述车库标识信息反映车库图像、人流道出入场口标识以及出入口的水平坐标，所述出场坡度信息反映地下一层与室外地面的出口斜坡角度，所述换层坡度信息反映地下二层与地下一层之间的斜坡角度，所述减速带距离信息反映减速带与斜坡的距离；

所述运行区域的代客泊车安全监控系统还包括模型匹配模块(1)、接客点定位模块(2)、过程监控模块(3)、判断模块（10）、斜坡计算处理模块（4）以及校验模块（11）；

所述模型匹配模块(1)，获取多个所述车载环视摄像头拍摄的若干车库图像信息作为第一图像信息，根据第一图像信息在所述泊车数据库中匹配到对应的停车场模型作为目标车场；

所述接客点定位模块(2)，获取乘客手机发出定位点的水平坐标信息以及定位点的层数信息，根据水平坐标信息和层数信息在目标车场中搜索到定位点的图像信息作为预设图像信息，所述预设图像信息反映定位点处人流道出入场口标识图像，根据水平坐标信息在目标车场中规划行驶轨迹信息；

所述过程监控模块(3)，获取接客点定位模块(2)中的行驶轨迹信息，向智能车辆发出正常行驶信号，当所述智能车辆行驶至定位点时，获取多个所述车载环视摄像头拍摄到定位点的图像作为实际图像信息，获取接客点定位模块(2)中的预设图像信息，根据实际图像信息与预设图像信息进行比较，若实际图像信息与预设图像信息符合时，则向智能车辆发出停车命令以使智能车辆停靠在定位点道路一侧，若实际图像信息与预设图像信息不符时，则向智能车辆发出换层信息；

所述判断模块（10），获取过程监控模块中的换层信息，获取乘客手机发出定位点的水平坐标信息以及定位点的层数信息，根据定位点的层数信息判断得到智能车辆驶向信息，获取目标车场中出入口的水平坐标，当智能车辆驶向信息为向下行驶信息时，则根据出入口的水平坐标以及定位点水平坐标信息在目标车场中规划向下轨迹信息以使智能车辆行驶至下坡入口，当智能车辆行驶信息为向上行驶信息时，则根据出入口的水平坐标在目标车场中规划向上轨迹信息以使智能车辆行驶至上坡入口的减速带处；

所述斜坡计算处理模块（4），当所述智能车辆行驶至上坡入口的减速带处时，获取车头处超声雷达测得的车头与正前方斜坡的直线距离作为水平距离信息，获取智能车辆型号，根据智能车辆型号得到车头处超声雷达与地面的直线距离作为垂直距离信息，获取目标车场中的减速带距离信息，根据水平距离信息与减速带距离信息比较得到差值作为水平计算距离信息，根据水平计算距离信息和垂直距离信息通过三角函数算法得到实际坡度信息，获取目标车场中的出场坡度信息和换层坡度信息，根据实际坡度信息分别与出场坡度信息和换层坡度信息进行对比，若实际坡度信息与出场坡度信息相同，则向智能车辆发出停止行驶信号以及倒车转向信号，若实际坡度信息与换层坡度信息相符，则向智能车辆发出继续行驶信号以使智能车辆从上坡入口行驶至定位点；

所述校验模块（11），当所述智能车辆行驶至下坡入口时，获取车头处超声雷达测得的超声波线位于正前方斜坡的起点且超声波线与斜坡坡面在同一面上的斜距作为斜距信息，获取智能车辆型号，根据智能车辆型号得到车头处超声雷达与地面的直线距离作为垂直距离信息，根据斜距信息以及垂直距离信息通过三角函数算法得到下坡坡度信息，获取目标车场中的换层坡度信息，根据下坡坡度信息与换层坡度信息进行对比，若下坡坡度信息与换层坡度信息不相符时，则向智能车辆发出重新计算命令，若下坡坡度信息与换层坡度信息相符时，则向智能车辆发出停止行驶以及获取乘客定位点的坐标重新规划寻找轨迹线，获取定位点周边的搜索范围信息，所述搜索范围信息由定位精度得到，根据搜索范围信息以使智能车辆进入搜索范围后获取多个所述车载环视摄像头拍摄的图像作为搜索图像信息，获取接客点定位模块（2）中的预设图像信息，根据搜索图像信息与预设图像信息进行比较，若搜索图像信息与预设图像信息符合时，则向智能车辆发出停车命令以使智能车辆停靠在道路一侧。