[发明专利]龙门吊设备的状态信息确定方法及装置

权利要求书

1.一种龙门吊设备的状态信息确定方法，其特征在于，所述龙门吊设备包括：垂直设置在地面上的龙门吊本体以及在所述龙门吊本体上平行滑动的吊具，在所述龙门吊本体处设置有第一图像采集装置，在所述吊具处设置有第二图像采集装置；所述方法包括：

通过所述第一图像采集装置获取第一图像，所述第一图像记录有所述龙门吊本体在地面上货物区位置对应的当前行数；

通过所述第二图像采集装置获取第二图像，所述第二图像记录有所述吊具在地面上货物区位置对应的当前列数；

识别所述第一图像中的当前行数，并根据所述当前行数确定龙门吊本体对应的当前第一位置，并根据所述当前第一位置确定所述龙门吊本体的第一移动速度；

识别所述第二图像中的当前列数，并根据所述当前列数确定吊具对应的当前第二位置，并根据所述当前第二位置确定所述吊具的第二移动速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一图像采集装置包括：第一摄像头；所述龙门吊本体包括平行于地面的龙门吊桥梁，在所述龙门吊桥梁下方设置有朝向地面的第一摄像头，以使所述第一摄像头采集地面上标记的货物区的行数，并获取到记录有所述当前行数的第一图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二图像采集装置包括：第二摄像头；所述龙门吊本体包括平行于地面的龙门吊桥梁，在所述龙门吊桥梁下方标记有货物区的列数，所述龙门吊桥梁下方标记的货物区的列数与地面上货物区的列数对应；

在所述吊具的吊钩两侧设置有至少一个第二摄像头，并使所述至少一个第二摄像头朝向所述龙门吊桥梁下方，以使所述至少一个第二摄像头获取所述第二图像，所述第二图像记录有对应龙门吊桥梁下方标记的货物区的列数。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别所述第一图像中的当前行数，并根据所述当前行数确定龙门吊本体对应的当前第一位置，包括：

基于霍夫变换算法，识别所述第一图像中用于标记所述地面上货物区的行的第一直线，并确定所述第一直线与所述第一图像的角度；

基于所述角度，确定所述第一直线在所述第一图像的位置；

基于坐标转换算法，调整所述第一图像，使得所述第一直线成为垂直线；

基于卷积神经网络，检测所述第一图像中用于标记所述地面上货物区的行数的第一标识，所述第一标识设置相邻两个第一直线之间；

基于相似度算法，从检测出的第一标识中识别出每个第一标识；

从所述第一图像顶部边界中点，绘制与所述第一直线平行的第一标记线，并与所述地面上货物区的行数所在区域相交于第一交点，并基于所述第一直线在所述第一图像的位置以及识别出每个第一标识，确定所述第一交点在所述第一图像中的纵坐标以及对应的第一标识。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于识别出的相邻的第一标识，确定被遮挡的第一标识。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别所述第二图像中的当前列数，并根据所述当前列数确定吊具对应的当前第二位置，包括：

基于霍夫变换算法，识别所述第二图像中用于标记所述地面上货物区的列的第二直线，并确定所述第二直线与所述第二图像的角度；

基于所述角度，确定所述第二直线在所述第二图像的位置；

基于坐标转换算法，调整所述第二图像，使得所述第二直线成为垂直线；

基于卷积神经网络，检测所述第二图像中用于标记所述地面上货物区的列数的第二标识，所述第二标识设置相邻两个第二直线之间；

基于相似度算法，从检测出的第二标识中识别出每个第二标识；

从所述第二图像顶部边界中点，绘制与所述第二直线平行的第二标记线，并与所述地面上货物区的列数所在区域相交于第二交点，并基于所述第二直线在所述第二图像的位置以及识别出每个第二标识，确定所述第二交点在所述第二图像中的横坐标以及对应的第二标识。