[发明专利]一种飞行器的航测数据采集方法、装置、系统及存储介质

权利要求书

1.一种飞行器的航测数据采集方法，其特征在于，包括：

控制搭载有拍摄装置的飞行器沿预先规划的带状航线飞行，所述带状航线上有多个拍照点，每个所述拍照点对应一个或多个拍摄方向；其中，各个所述拍照点形成若干个类圆形或圆形，每个所述类圆形或圆形上的各个拍照点处的拍摄方向均指向对应的类圆形或圆形的中心；

依据所述拍照点对应的拍摄方向控制所述拍摄装置内的相机转动至相应的拍摄方向进行拍照，以获取与各个所述拍照点分别对应的航片。

2.根据权利要求1所述的飞行器的航测数据采集方法，其特征在于，所述预先规划的带状航线的规划过程为：

将测区划分为多个相同的区域；

依据与所述区域对应的拍照点数量对每个所述区域中的直线航线进行规划，并确定每条所述直线航线上各个拍照点的位置；

将各个所述区域中的各条所述直线航线相连接，形成一条带状航线；其中：

依据每个所述区域的中心点的位置以及各个所述拍照点的位置，确定出每个所述拍照点处的拍摄方向；每个所述中心点对应多个拍照点，与中心点对应的各个所述拍照点形成类圆形或圆形、且各个所述拍照点处的拍摄方向均指向所述中心点。

3.根据权利要求2所述的飞行器的航测数据采集方法，其特征在于，所述将测区划分为多个相同的区域的过程为：

预先将测区分为多个圆形，并确定出每个圆形圆心的位置，其中，各个所述圆形形成的区域覆盖所述测区；

依据每个所述圆形划分出各个相同的区域，并且各个所述区域的中心点与各个所述圆形圆心一一对应重合。

4.根据权利要求3所述的飞行器的航测数据采集方法，其特征在于，所述区域为中心对称区域；

则，所述依据每个所述圆形划分出各个相同的区域，并且各个所述区域的中心点与各个所述圆形圆心一一对应重合的过程为：

依据横向相邻两个圆形圆心的距离以及纵向相邻两个圆形圆心的距离，确定出中心对称区域的参数；

每个所述圆形圆心作为每个中心对称区域的中心，依据所述中心对称区域的参数将所述测区划分为多个中心对称区域。

5.根据权利要求4所述的飞行器的航测数据采集方法，其特征在于，所述中心对称区域为矩形区域。

6.根据权利要求5所述的飞行器的航测数据采集方法，其特征在于，所述依据与所述区域对应的拍照点数量对每个所述区域中的直线航线进行规划，并确定每条所述直线航线上各个拍照点的位置的过程为：

依据与所述矩形区域对应的拍照点数量确定出所述矩形区域内直线航线的数量以及每条所述直线航线上拍照点的数量；

依据所述矩形区域的参数、每个所述矩形区域内直线航线的数量以及每条所述直线航线上拍照点的数量，确定各条直线航线的位置以及每个所述拍照点的位置。

7.根据权利要求6所述的飞行器的航测数据采集方法，其特征在于，所述依据与所述矩形区域对应的拍照点数量确定出所述矩形区域内直线航线的数量以及每条所述直线航线上拍照点的数量的过程为：

将与所述矩形区域对应的拍照点数量进行分解，得到第一正整数和第二正整数，其中，所述拍照点数量为不小于第二预设值的合数，所述第一正整数和所述第二正整数均大于1、且均不等于所述拍照点数量；

将所述第一正整数和所述第二正整数中的一个正整数作为所述矩形区域中直线航线的数量，将另一个正整数作为所述直线航线上拍照点的数量。