[发明专利]机器人二次对接充电桩方法、装置、机器人及存储介质

说明书

本发明适用于机器人技术领域，提供一种机器人二次对接充电桩的方法，该方法包括：获取机器人对接充电桩的对接参数；判断所述对接参数是否满足预设对接条件；当所述对接参数不满足预设的对接条件，控制所述机器人后退并向所述充电桩的姿态线并拢，二次对接所述充电桩。本发明实施例还提供一种机器人二次对接充电桩的装置、机器人及计算机可读存储介质。本发明实施例，可以在确定出机器人需要二次对接充电桩时，及时调节机器人的后退方向及距离，提高机器人二次对接机器人的成功率。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人二次对接充电桩的方法、装置、机器人及计算机可读存储介质。

背景技术

随着工业化的发展，由机械代替人力的清洁理念已逐渐深入人心，应用而生了扫地机、洗地机等智能机器人，这些机器人的出现为人们的生活、工作提供了很多便利，可以起到既省时又省力的效果。例如，现有如今人们经常用到的洗地机，目前很多洗地机已经具备了自动回充的功能。

现有的具有自动回充功能的洗地机，在充电对接充电桩的过程中，如果对接姿态没有很好的匹配，则无法一次完成对接充电，此时，就需要进行二次对接充电。但现有技术中的洗地机在调整二次对接充电过程中，一般是在第一次对接充电失败时，直接向远离充电桩的位置倒退，倒退到一定位置后，再进行二次对接充电。即现有技术的洗地机在二次充电过程中需要多次调转洗地机车体的车头，时间成本较高，且用户体验不佳。

发明内容

本发明实施例提供一种机器人二次对接充电桩的方法，旨在解决现有技术中的洗地机在二次充电过程中需要多次调转洗地机车体的车头，时间成本较高，且用户体验不佳的问题。

本发明实施例是这样实现的，一种机器人二次对接充电桩的方法，所述方法包括以下步骤：

获取机器人对接充电桩的对接参数；

判断所述对接参数是否满足预设的对接条件；

当所述对接参数不满足预设的对接条件，控制所述机器人后退并向所述充电桩的姿态线并拢，二次对接所述充电桩。

本发明实施例还提供一种机器人二次对接充电桩的装置，所述装置包括：

对接参数获取单元，用于获取机器人对接充电桩的对接参数；

对接条件判断单元，用于判断所述对接参数是否满足预设的对接条件；

二次对接单元，用于当所述对接参数不满足预设的对接条件，控制所述机器人后退并向所述充电桩的姿态线并拢，二次对接所述充电桩。

本发明实施例还提供一种机器人，所述机器人包括如上所述的机器人二次对接充电桩的装置。

本发明实施例还提供一种存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述机器人二次对接充电桩的方法。

本发明实施例提供的机器人二次对接充电桩的方法，通过获取机器人对接充电桩的对接参数，当判断对接参数不满足预设的对接条件时，控制机器人后退并向充电桩的姿态线并拢，二次对接充电桩进行充电。本发明实施例提供的机器人二次对接充电桩的方法，可以及时确定出机器人是否需要二次对接充电桩，并在确定出机器人需要二次对接充电桩时，及时调节机器人的后退方向及距离，提高机器人二次对接充电桩的成功率，提高机器人二次充电的效率，提高用户使用体验。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的一种机器人二次对接充电桩的方法的实现流程图；

图2是本发明实施例提供的一种机器人二次对接充电桩的移动过程的示意图；

图3是本发明实施例三提供的一种机器人二次对接充电桩的方法的实现流程图；

图4是本发明实施例五提供的一种机器人二次对接充电桩的装置的结构示意图；