[发明专利]机器人二次对接充电桩方法、装置、机器人及存储介质

权利要求书

1.一种机器人二次对接充电桩的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

获取机器人对接充电桩的对接参数；

判断所述对接参数是否满足预设的对接条件；

当所述对接参数不满足预设的对接条件，控制所述机器人后退并向所述充电桩的姿态线并拢，二次对接所述充电桩。

2.如权利要求1所述的机器人二次对接充电桩的方法，其特征在于，所述对接参数包括充电桩的姿态角度和对接距离，所述预设的对接条件为：

当所述对接距离小于预设的距离阈值时，所述姿态角度小于预设的角度阈值。

3.如权利要求2所述的机器人二次对接充电桩的方法，其特征在于，所述获取机器人对接充电桩的对接参数的步骤，具体包括：

检测充电桩的平面坐标和姿态角度；

根据所述平面坐标确定所述对接距离。

4.如权利要求3所述的机器人二次对接充电桩的方法，其特征在于，通过下述公式确定所述对接距离：

其中，

D表示所述对接距离，x、y分别表示所述充电桩的平面坐标。

5.如权利要求3所述的机器人二次对接充电桩的方法，其特征在于，所述姿态角度为所述对接距离所在的方向与姿态线方向的夹角。

6.如权利要求1所述的机器人二次对接充电桩的方法，其特征在于，所述控制所述机器人后退并向所述充电桩的姿态线并拢的步骤中，所述后退为：后退至预设的距离；

所述向所述充电桩的姿态线并拢为：所述机器人的两个后轮的中点向所述充电桩的姿态线并拢。

7.一种机器人二次对接充电桩的装置，其特征在于，所述装置包括：

对接参数获取单元，用于获取机器人对接充电桩的对接参数；

对接条件判断单元，用于判断所述对接参数是否满足预设的对接条件；

二次对接单元，用于当所述对接参数不满足预设的对接条件，控制所述机器人后退并向所述充电桩的姿态线并拢，二次对接所述充电桩。

8.如权利要求7所述的机器人二次对接充电桩的装置，其特征在于，所述对接参数获取单元，具体包括：

检测模块，用于检测充电桩的平面坐标和姿态角度；

对接距离确定模块，用于根据所述平面坐标确定所述对接距离。

9.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括如权利要求7-8所述的机器人二次对接充电桩的装置。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6所述的机器人二次对接充电桩的方法。