[发明专利]仿真行人动画生成方法、装置和电子设备

权利要求书

1.一种仿真行人动画生成方法，其特征在于，包括：

获取至少两个感知源对目标区域的感知数据，所述感知源包括车载感知源和路边感知源中的至少一种；

匹配不同感知源的感知数据，根据匹配结果对各感知数据进行融合，得到融合数据；

从所述融合数据中提取目标区域内目标行人完成一个完整动作的多个第一关键帧数据；

标注所述多个第一关键帧数据得到标注数据，所述标注数据包括第一标注数据和第二标注数据，所述第一标注数据包括真实行人属性信息、真实行人位置信息以及真实环境信息，所述第二标注数据包括真实行人骨骼关键点位置信息；

以所述第一标注数据作为训练输入数据，所述第二标注数据作为训练输出数据，训练骨骼关键点学习模型，根据训练后的骨骼关键点学习模型得到所述第一标注数据和所述第二标注数据的对应关系，配置并输入第一目标数据，调用训练后的骨骼关键点学习模型得到第二目标数据；或者，获取多组标注数据，从所述多组标注数据中获取相同的目标第一标注数据，并分别获取所述目标第一标注数据对应的各目标第二标注数据，根据所述各目标第二标注数据的标注内容，得到目标第二标注数据集，获取所述目标第一标注数据和所述目标第二标注数据集的对应关系，根据所述目标第一标注数据确定第一目标数据，根据所述对应关系，在所述目标第二标注数据集对应的预设标注范围内生成第二目标数据；所述第一目标数据包括仿真行人属性信息、仿真行人位置信息以及仿真环境信息，所述第二目标数据包括仿真行人完成一个完整动作的多个第二关键帧数据，各第二关键帧数据均包括仿真行人骨骼关键点位置信息；

根据所述第二目标数据生成仿真行人动画。

2.如权利要求1所述的仿真行人动画生成方法，其特征在于，获取至少两个感知源对目标区域的感知数据的步骤，包括：

获取至少两个感知源对目标区域的初始感知数据，各感知源的初始感知数据均包括相互关联的点云数据和图像数据；

从各点云数据中提取所述目标区域内各行人的三维包围框和行人点云数据，从各点云数据关联的图像数据中提取所述目标区域内各行人的二维包围框；

组合同一初始感知数据中提取的三维包围框、行人点云数据以及二维包围框，得到对应感知源的感知数据。

3.如权利要求2所述的仿真行人动画生成方法，其特征在于，匹配不同感知源的感知数据，根据匹配结果对各感知数据进行融合，得到融合数据的步骤，包括：

匹配不同感知数据的三维包围框，根据各三维包围框的重合比例生成匹配结果；

根据所述匹配结果，对不同感知数据进行融合，得到融合数据。

4.如权利要求2所述的仿真行人动画生成方法，其特征在于，标注所述多个第一关键帧数据得到标注数据的步骤，包括：

根据所述多个第一关键帧数据的三维包围框、以及所述多个第一关键帧数据的二维包围框关联的完整图像确定真实行人属性信息；

根据所述三维包围框和所述目标区域对应的先验地图确定真实行人位置信息；

根据所述完整图像确定真实环境信息；

根据所述多个第一关键帧数据的行人点云数据和所述完整图像确定真实行人骨骼关键点位置信息；

根据所述真实行人属性信息、所述真实行人位置信息以及所述真实环境信息生成第一标注数据，根据所述真实行人骨骼关键点位置信息生成第二标注数据，根据所述第一标注数据和所述第二标注数据得到所述标注数据。

5.如权利要求1所述的仿真行人动画生成方法，其特征在于，从所述融合数据中提取目标区域内目标行人完成一个完整动作的多个第一关键帧数据，包括：

获取各融合数据的追踪时长；

将追踪时长大于预设值的融合数据确定为目标融合数据；

从所述目标融合数据中提取目标区域内目标行人完成一个完整动作的多个第一关键帧数据。

6.如权利要求1所述的仿真行人动画生成方法，其特征在于，根据所述第二目标数据生成仿真行人动画的步骤，包括：

采用插值法在所述多个第二关键帧数据之间插入过渡帧数据；

对所述第二目标数据叠加动作属性数据；

根据插入结果、叠加结果以及所述多个第二关键帧数据的首末帧时间差，生成所述第二目标数据对应的仿真行人动画。