[发明专利]一种牵引机

权利要求书

1.一种牵引机，其特征在于：包括立架(100)，所述立架(100)上沿上下方向设置有两个平移机构，所述平移机构包括直线驱动组件与基板(300)，所述直线驱动组件连接于所述立架(100)与所述基板(300)之间，所述直线驱动组件可带动所述基板(300)沿水平直线方向运动，位于上方的所述平移机构内的所述基板(300)连接有第一驱动电机(410)，所述第一驱动电机(410)驱动连接有第一摆臂(420)，所述第一摆臂(420)的旋转轴线沿竖直方向延伸，所述第一摆臂(420)的底侧设置有第一避让缺口(440)，所述第一避让缺口(440)位于所述第一摆臂(420)的旋转轴线上，所述第一摆臂(420)上设置有第一抓手(430)，所述第一抓手(430)内具有第一夹紧空间，位于下方的所述平移机构内的所述基板(300)连接有第二驱动电机(510)，所述第二驱动电机(510)驱动连接有第二摆臂(520)，所述第二摆臂(520)的旋转轴线沿竖直方向延伸，所述第二摆臂(520)的顶侧设置有第二避让缺口(540)，所述第二避让缺口(540)位于所述第二摆臂(520)的旋转轴线上，所述第二摆臂(520)上设置有第二抓手(530)，所述第二抓手(530)内具有第二夹紧空间，所述第一夹紧空间与所述第二夹紧空间位于同一水平线上，其中：

所述第一摆臂(420)转动至垂直于所述基板(300)、所述第二摆臂(520)转动至平行于所述基板(300)时，所述第二摆臂(520)可穿过所述第一避让缺口(440)；

所述第一摆臂(420)转动至平行于所述基板(300)、所述第二摆臂(520)转动至垂直于所述基板(300)时，所述第一摆臂(420)可穿过所述第二避让缺口(540)。

2.根据权利要求1所述的一种牵引机，其特征在于：所述第一摆臂(420)包括第一牵引杆(421)与第一安装壳体(422)，所述第一驱动电机(410)驱动连接于所述第一牵引杆(421)，所述第一安装壳体(422)连接于所述第一牵引杆(421)的底侧，所述第一抓手(430)设置于所述第一安装壳体(422)上，所述第一安装壳体(422)正对所述第一牵引杆(421)的旋转轴线的一侧面为第一避让面，所述第一牵引杆(421)的底侧与所述第一避让面之间形成所述第一避让缺口(440)。

3.根据权利要求2所述的一种牵引机，其特征在于：所述第一抓手(430)包括第三驱动电机、第一上传动轴、第一上钳爪、第一下传动轴与第一下钳爪，所述第三驱动电机位于所述第一安装壳体(422)内，所述第三驱动电机驱动连接于所述第一上传动轴与所述第一下传动轴，所述第三驱动电机可带动所述第一上传动轴与所述第一下传动轴自转，所述第一上传动轴伸出所述第一安装壳体(422)并连接所述第一上钳爪，所述第一下传动轴伸出所述第一安装壳体(422)并连接所述第一下钳爪，所述第一上钳爪与所述第一下钳爪之间形成所述第一夹紧空间。

4.根据权利要求1所述的一种牵引机，其特征在于：所述第二摆臂(520)包括第二牵引杆(521)与第二安装壳体(522)，所述第二驱动电机(510)驱动连接于所述第二牵引杆(521)，所述第二安装壳体(522)连接于所述第二牵引杆(521)的顶侧，所述第二抓手(530)设置于所述第二安装壳体(522)上，所述第二安装壳体(522)正对所述第二牵引杆(521)的旋转轴线的一侧面为第二避让面，所述第二牵引杆(521)的顶侧与所述第二避让面之间形成所述第二避让缺口(540)。

5.根据权利要求4所述的一种牵引机，其特征在于：所述第二抓手(530)包括第四驱动电机、第二上传动轴、第二上钳爪、第二下传动轴与第二下钳爪，所述第四驱动电机位于所述第二安装壳体(522)内，所述第四驱动电机驱动连接于所述第二上传动轴与所述第二下传动轴，所述第四驱动电机可带动所述第二上传动轴与所述第二下传动轴自转，所述第二上传动轴伸出所述第二安装壳体(522)并连接所述第二上钳爪，所述第二下传动轴伸出所述第二安装壳体(522)并连接所述第二下钳爪，所述第二上钳爪与所述第二下钳爪之间形成所述第二夹紧空间。