[发明专利]一种翻斗式矿车结底智能清理装置在审
申请号: | 202110299902.X | 申请日: | 2021-03-22 |
公开(公告)号: | CN112937507A | 公开(公告)日: | 2021-06-11 |
发明(设计)人: | 吴富姬;郭毅;钟毅;杨文龙;欧阳健强;何水龙;吴鸿辉;李华;马保亮 | 申请(专利权)人: | 赣州有色冶金研究所有限公司 |
主分类号: | B60S3/00 | 分类号: | B60S3/00;B60S3/04 |
代理公司: | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人: | 张琳丽 |
地址: | 341000 江西省*** | 国省代码: | 江西;36 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 翻斗 矿车 智能 清理 装置 | ||
1.一种翻斗式矿车结底智能清理装置,其特征在于,包括:结底厚度测量模块、高压喷水模块和控制模块;
所述结底厚度测量模块,包括测距装置和数据处理单元,所述测距装置用于测量所述测距装置与翻斗式矿车翻斗内部待清洗区域的距离,所述数据处理单元用于根据所述测距装置与所述待清洗区域之间的标准距离以及所述测距装置的测量距离计算所述待清洗区域的结底厚度;所述标准距离为所述待清洗区域无结底时所述测距装置与所述待清洗区域之间的距离;
所述控制模块被配置为根据所述待清洗区域结底的厚度控制所述高压喷水模块的喷水力度。
2.根据权利要求1所述的翻斗式矿车结底智能清理装置,其特征在于,所述测距装置为深度相机,所述深度相机安装于翻斗式矿车一侧的上方,并在翻斗侧翻时对翻斗内部底面进行图像采集;所述数据处理单元根据所述深度相机采集的图像确定待清洗区域的位置以及结底厚度。
3.根据权利要求1所述的翻斗式矿车结底智能清理装置,其特征在于,所述测距装置为激光传感器,所述激光传感器安装于所述高压水枪的喷嘴上;所述翻斗式矿车结底智能清理装置还包括采集翻斗侧翻时翻斗内部底面图像的相机;所述数据处理单元根据所述相机采集的图像确定待清洗区域的位置以及根据激光传感器采集的距离信息计算所述待清洗位置的结底厚度。
4.根据权利要求1-3任一项所述的翻斗式矿车结底智能清理装置,其特征在于,所述高压喷水模块包括高压水枪和高压水枪位置调整机构,所述控制模块还被配置为:根据所述待清洗区域的位置控制所述高压水枪位置调整机构移动所述高压水枪,以使所述高压水枪喷嘴对准待清洗区域。
5.根据权利要求4所述的翻斗式矿车结底智能清理装置,其特征在于,所述高压水枪位置调整机构包括水枪移动轨道和水枪移动驱动机构,所述水枪移动驱动机构根据所述控制模块的指示驱动所述高压水枪沿所述水枪移动轨道移动。
6.根据权利要求1-3任一项所述的翻斗式矿车结底智能清理装置,其特征在于,所述翻斗式矿车结底智能清理装置还包括矿车轨道,翻斗式矿车沿所述矿车轨道运动,所述结底厚度测量模块和所述高压喷水模块均位于所述矿车轨道的一侧。
7.根据权利要求1所述的翻斗式矿车结底智能清理装置,其特征在于,所述控制模块包括PLC控制台。
8.根据权利要求2所述的翻斗式矿车结底智能清理装置,其特征在于,在计算待清洗区域的结底厚度之前,还包括:
将所述深度相机采集到的深度信息由深度图像坐标系转换到深度相机坐标系;所述深度图像坐标系是以深度图像的原点作为坐标系原点的坐标系,所述深度相机坐标系是以获取深度信息的摄像头为坐标原点的坐标系。
9.根据权利要求2所述的翻斗式矿车结底智能清理装置,其特征在于,在计算待清洗区域的结底厚度之前,还包括:
对所述深度相机采集到的深度信息进行去噪处理。
10.根据权利要求2所述的翻斗式矿车结底智能清理装置,其特征在于,在计算待清洗区域的结底厚度之前,还包括:
从所述深度相机采集到的深度信息中分割出翻斗内侧的深度信息。
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