[发明专利]路径规划方法、装置及终端设备

说明书

本申请适用于导航技术领域，提供了路径规划方法、装置及终端设备，包括：获取起点信息和终点信息，所述起点信息在预生成的多层重叠路网图对应的节点作为起始节点，所述终点信息在所述多层重叠路网图对应的节点作为终止节点；若所述起始节点和所述终止节点不是均在层级最低的路网层，则根据所述起始节点和所述终止节点，在所述多层重叠路网图中进行路径搜索，得到虚拟的最优路径；根据所述虚拟的最优路径以及预存的路径表，确定实际的最优路径并输出，其中，所述预存的路径表至少存储所述多层重叠路网图中除了层级最低的路网层之外的各个路网层中任意两个节点之间的最优路径。通过上述方法，能够提高路径规划的速度。

技术领域

本申请属于导航技术领域，尤其涉及路径规划方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质。

背景技术

目前的智能设备(如手机、车载终端等)通常支持导航功能。当用户在智能设备输入起点和终点后，智能设备通过路径规划算法进行路径搜索，能够搜索出从起点出发到达终点的一个或多个路径。

传统的路径规划算法如迪杰斯特拉(Dijkstra)算法、A*算法(A*算法是启发式搜索，是一种尽可能基于现有信息的搜索策略)的搜索效率无法满足实际应用中对大规模路网的即时的路径规划要求。

发明内容

本申请实施例提供了路径规划方法，可以解决现有的路径规划的速度较低的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种路径规划方法，包括：

获取起点信息和终点信息，所述起点信息在预生成的多层重叠路网图对应的节点作为起始节点，所述终点信息在所述多层重叠路网图对应的节点作为终止节点，其中，所述多层重叠路网图包括至少2个路网层，不同的路网层对应的层级不同，且高层级的路网层的虚拟边为与所述高层级的路网层相邻的低层级的路网层的内部节点与边界节点之间的最优路径，一个层级的路网层的边界节点为能够与层级高于本层级的路网层的节点连接的节点，同一层级的路网层中，除了作为所述边界节点的节点，其余节点均作为对应层级的路网层的内部节点；

若所述起始节点和所述终止节点不是均在层级最低的路网层，则根据所述起始节点和所述终止节点，在所述多层重叠路网图中进行路径搜索，得到虚拟的最优路径；

根据所述虚拟的最优路径以及预存的路径表，确定实际的最优路径并输出，其中，所述预存的路径表至少存储所述多层重叠路网图中除了层级最低的路网层之外的各个路网层中任意两个节点之间的最优路径。

第二方面，本申请实施例提供了一种路径规划装置，包括：

起点信息和终点信息获取单元，用于获取起点信息和终点信息，所述起点信息在预生成的多层重叠路网图对应的节点作为起始节点，所述终点信息在所述多层重叠路网图对应的节点作为终止节点，其中，所述多层重叠路网图包括至少2个路网层，不同的路网层对应的层级不同，且高层级的路网层的虚拟边为与所述高层级的路网层相邻的低层级的路网层的内部节点与边界节点之间的最优路径，一个层级的路网层的边界节点为能够与层级高于本层级的路网层的节点连接的节点，同一层级的路网层中，除了作为所述边界节点的节点，其余节点均作为对应层级的路网层的内部节点；

路网层判断单元，用于若所述起始节点和所述终止节点不是均在层级最低的路网层，则根据所述起始节点和所述终止节点，在所述多层重叠路网图中进行路径搜索，得到虚拟的最优路径；

最优路径输出单元，用于根据所述虚拟的最优路径以及预存的路径表，确定实际的最优路径并输出，其中，所述预存的路径表至少存储所述多层重叠路网图中除了层级最低的路网层之外的各个路网层中任意两个节点之间的最优路径。

第三方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述的方法。