[发明专利]路径规划方法、装置及终端设备

权利要求书

1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：

按照路网数据量的大小，确定路网层数以及除了最低层级的路网层中的单元所包含的最大的节点数量，依据所述路网层数以及所述除了最低层级的路网层中的单元所包含的最大的节点数量，对路网数据按照道路的拓扑关系生成多层重叠路网图；

获取起点信息和终点信息，所述起点信息在预生成的多层重叠路网图对应的节点作为起始节点，所述终点信息在所述多层重叠路网图对应的节点作为终止节点，其中，所述多层重叠路网图包括至少2个路网层，不同的路网层对应的层级不同，且高层级的路网层的虚拟边为与所述高层级的路网层相邻的低层级的路网层的内部节点与边界节点之间的最优路径，一个层级的路网层的边界节点为能够与层级高于本层级的路网层的节点连接的节点，同一层级的路网层中，除了作为所述边界节点的节点，其余节点均作为对应层级的路网层的内部节点；

若所述起始节点和所述终止节点不是均在层级最低的路网层，则根据所述起始节点和所述终止节点，在所述多层重叠路网图中进行路径搜索，得到虚拟的最优路径；

根据所述虚拟的最优路径以及预存的路径表，确定实际的最优路径并输出，其中，所述预存的路径表至少存储所述多层重叠路网图中除了层级最低的路网层之外的各个路网层中任意两个节点之间的最优路径。

2.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述在所述多层重叠路网图中进行路径搜索，包括：

在所述多层重叠路网图中按照低层级的路网层向高层级的路网层进行路径搜索。

3.如权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，所述在所述多层重叠路网图中按照低层级的路网层向高层级的路网层进行路径搜索，包括：

根据双向广度优先遍历算法，在所述多层重叠路网图中按照低层级的路网层向高层级的路网层进行路径搜索。

4.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述预存的路径表不存储多层重叠路网图中层级最低的路网层中任意两个内部节点的最优路径；

若起始节点和终止节点均在预生成的多层重叠路网图中的层级最低的路网层，且所述起始节点和所述终止节点存在直接相连的边，则将存在的直接相连的边作为所述实际的最优路径并输出。

5.如权利要求4所述的路径规划方法，其特征在于，所述路径规划方法还包括：

若所述起始节点和所述终止节点不存在直接相连的边，且所述起始节点和所述终止节点在同一路网层的同一单元中，则在所述起始节点所在的单元中进行路径搜索，确定实际的最优路径并输出。

6.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述路径规划方法还包括：

若所述多层重叠路网图需要对节点进行更新，则确定需要更新的节点对应的单元，仅更新所述路径表中与所述需要更新的节点对应的单元中的最优路径。