[发明专利]车辆制动系统控制方法和装置

说明书

本申请提供一种车辆制动系统控制方法和装置，方法包括：获取车辆制动系统的当前制动效能因数，所述当前制动效能因数根据车辆制动系统的状态实时地确定；根据所述当前制动效能因数，控制所述制动系统动作而实现车轮制动。本申请提供的车辆制动系统控制方法，获取实时地表征车辆制动系统性能特性的当前制动效能因素，并基于当前制动效能因数确定如何实现车轮制动。因为当前制动效能因数根据车辆制动系统的状态实时地确定，所以采用前述的方法确定的控制量能够更好达到相应控制目标，使得车辆控制更为准确。

技术领域

本申请涉及车辆控制技术领域，具体设计一种车辆制动系统控制方法和装置。

背景技术

因为制动效能因数直接体现了制动器的刹车制动效能，其被用到制动防抱死系统(Antilock Brake System，ABS)、牵引力控制系统(Traction Control System，TCS)、车辆动态控制系统(Vehicle Dynamic Control System，VDC)和自动驾驶控制软件中。具体应用中，前述各个系统需要根据制动器效能因数和其他参数计算制动器控制策略，以实现预定的车辆控制目标。

目前，制动器效能因数在车辆制动器定型后测试标定确定(或者由供应商提供的相关参数直接确定)，并写入到前述诸如制动控制软件的程序代码中；在车辆应用中，制动器效能因数并不会改变。

车辆使用中，随着制动器性能退化，制动器的实际制动效能发生动态变化，与出厂标定的制动器效能因数并不匹配。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本申请提供了一种车辆制动系统控制方法和装置。

一方面，本申请提供一种车辆制动系统控制方法，包括：

获取车辆制动系统的当前制动效能因数，所述当前制动效能因数根据车辆制动系统的状态实时地确定；

根据所述当前制动效能因数，控制所述制动系统动作而实现车轮制动。

可选地，在获取车辆制动系统的当前制动效能因数前，还包括：

获取车辆制动时的制动加速度，以及所述制动系统的制动压力；

根据所述制动加速度、所述制动压力、车轮半径和车辆质量计算所述当前制动效能因数。

可选地，所述车辆包括能量回收装置；

根据所述制动加速度、所述制动压力、车轮半径和车辆质量计算所述当前制动效能因数，包括：

获取车辆制动时，因能量回收装置回收能量而形成的回收制动力矩；

根据所述制动加速度、所述制动压力、所述车轮半径、所述车辆质量和所述回收制动力矩，采用第一计算方法计算所述当前动态效能因数。

可选地，所述车辆包括能量回收装置；

根据所述制动加速度、所述制动压力、车轮半径和车辆质量计算所述当前制动效能因数，包括：

获取车辆制动时，因能量回收装置回收能量而形成的回收制动力矩；

根据所述回收制动力矩确定回收加速度；所述回收加速度为因所述能量回收装置回收能量而形成的车辆加速度；

根据所述制动加速度、所述制动压力、所述车轮半径、所述车辆质量和所述回收加速度，采用第二计算方法计算所述当前动态效能因数。

可选地，根据所述回收制动力矩确定回收加速度，包括：

根据所述回收制动力矩查询回收制动力矩和回收加速度的对应关系，确定所述回收加速度；

所述对应关系根据仅采用能量回收装置制动时，测量得到的制动力矩和车辆加速度实时地修正。