[发明专利]车位自动搜索方法、装置、电子装置及存储介质

说明书

本申请提供一种车位自动搜索方法，所述车位自动搜索方法包括：获取所述车辆周围的车位信息；依据所述车位信息判断是否存在空闲车位；若不存在空闲车位，则依据与车辆距离最近的车位信息确定参考线；依据当前车辆位姿及所述参考线确定行驶轨迹，以使所述车辆按照所述行驶轨迹行驶直到检测到空闲车位。本申请还提供一种车位自动搜索装置、电子装置及存储介质。本申请依据车位信息确定参考线，依据参考线及车辆位姿确定行驶轨迹，以实现快速规划行驶轨迹，车辆沿行驶轨迹行驶，以实现快速搜索到空闲车位。

技术领域

本申请涉及车辆泊车技术领域，具体涉及一种车位自动搜索方法、装置、电子装置及存储介质。

背景技术

近年来，随着自动驾驶技术的不断发展和应用，自动驾驶的舒适性和合理性变得越来越重要。为了满足用户的停车需求，越来越多的车辆配置有自动泊车辅助系统。

自动泊车辅助系统是为了实现自动停车而产生的系统。然而，在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：在泊车过程中，配置自动泊车辅助系统的车辆还需驾驶员操作车辆寻找空闲车位，待车辆停靠于空闲车位附近时，才可使自动泊车辅助系统进行自动泊车，车位搜索过程仍需要人工操作，无法实现完全自动泊车。

发明内容

鉴于以上问题，本申请提出一种车位自动搜索方法、车位自动搜索装置、电子装置、车辆及存储介质，以解决上述问题。

本申请实施例提供一种车位自动搜索方法，所述车位自动搜索方法包括：

获取所述车辆周围的车位信息；

依据所述车位信息判断是否存在空闲车位；

若不存在空闲车位，则依据与车辆距离最近的车位信息确定参考线；

依据当前车辆位姿及所述参考线确定行驶轨迹，以使所述车辆按照所述行驶轨迹行驶直到检测到空闲车位。

如此，依据车位信息确定参考线，依据参考线及车辆车辆位姿确定行驶轨迹，以便快速规划行驶轨迹，车辆沿行驶轨迹行驶，以实现快速搜索到空闲车位。

在一些实施例中，所述依据车位信息确定参考线，包括：

依据所述车位信息确定至少两个角点信息；

依据至少两个所述角点信息确定所述参考线。

如此，通过车位的角点信息确定参考线，车位的角点可通过车位的车位线角点确定，便于机器识别与确认。

在一些实施例中，所述依据至少两个所述角点信息确定所述参考线，包括：

获取至少两个所述角点信息的在预设坐标系内的角点坐标；

依据所述角点坐标确定直线方程式，所述直线方程式所表示直线即为所述参考线。

如此，通过角点坐标快速确定直线方程式，以便确定参考线。

在一些实施例中，所述车辆位姿包括车辆在预设坐标系内的位置坐标和偏转角度，所述依据当前车辆位姿及所述参考线确定行驶轨迹，包括：

依据所述位置坐标及所述直线方程式确定行驶方程式；

依据所述偏转角度和所述行驶方程式确定所述行驶轨迹。

如此，通过直线方程式及车辆位置坐标快速确定行驶方程式，并依据车辆偏转角度及行驶方程式代表的直线快速确定车辆的行驶轨迹。

本申请一些实施例中，所述车位自动搜索方法还包括：

确定所述车辆与所述车位之间的安全间隔距离；

依据所述安全间隔距离调整所述行驶方程式。