[发明专利]车位自动搜索方法、装置、电子装置及存储介质

权利要求书

1.一种车位自动搜索方法，其特征在于，包括：

获取车辆周围的车位信息；

依据所述车位信息判断是否存在空闲车位；

若不存在空闲车位，则依据与车辆距离最近的车位信息确定参考线；

依据当前车辆位姿及所述参考线确定行驶轨迹，以使所述车辆按照所述行驶轨迹行驶直到检测到空闲车位；

其中，所述依据车位信息确定参考线，包括：

依据所述车位信息确定至少两个角点信息；

依据至少两个所述角点信息确定所述参考线；

所述依据至少两个所述角点信息确定所述参考线，包括：

获取至少两个所述角点信息的在预设坐标系内的角点坐标；

依据所述角点坐标确定直线方程式，所述直线方程式所表示直线即为所述参考线；

所述车辆位姿包括车辆在预设坐标系内的位置坐标和偏转角度，所述依据当前车辆位姿及所述参考线确定行驶轨迹，包括：

依据所述位置坐标及所述直线方程式确定行驶方程式；

依据所述偏转角度和所述行驶方程式确定所述行驶轨迹；

所述车位自动搜索方法还包括：

确定所述车辆与所述车位之间的安全间隔距离；

依据所述安全间隔距离调整所述行驶方程式；

所述车位自动搜索方法还包括：

确定所述车辆的行驶距离；

判断所述行驶距离是否大于预设距离；

若为否，则使所述车辆按照预设行驶轨迹继续行驶；

若为是，则重新规划行驶轨迹。

2.如权利要求1所述的车位自动搜索方法，其特征在于，所述获取所述车辆附近的车位信息，包括：

获取所述车辆的预设范围内环境信息；

依据所述环境信息判断所述预设范围内是否存在车位；

若为否，则控制所述车辆沿预设路线继续前进；

若为是，依据所述环境信息确定所述车位信息。

3.如权利要求1至2任一项所述的车位自动搜索方法，其特征在于，所述依据当前车辆位姿及所述参考线确定行驶轨迹具体包括：

基于当前车辆位姿，将所述车辆的后轴中心映射到所述参考线上，得到第一映射点；

以所述第一映射点为起点根据车辆行驶方向，在所述参考线上移动至第一目标点，并确定所述车辆在所述第一目标点的位姿信息；

根据所述车辆的初始位置坐标和所述第一目标点生成一个与车辆纵相切的第一目标圆，所述第一目标圆的圆心为点O，半径为R1；

控制所述车辆以初始位置为起点，在所述第一目标圆上移动预设距离dl，到达第i预设目标点，其中，i为正整数；

计算所述车辆在所述第i预设目标点的前轮偏转角和位姿信息；

判断所述第i预设目标点的位姿信息与所述第一目标点的位姿信息之间的误差是否小于或等于预设误差；

当所述第i预设目标点的位姿与所述第一目标点的位姿之间的误差小于或等于所述预设误差时，确定所述车辆到达第一目标点；

输出所述第一目标轨迹，所述第一目标轨迹为所述车辆在所述第一目标圆上，从所述初始位置到所述第i预设目标点的轨迹。