[发明专利]一种机器人标定方法、装置、机器人及存储介质

说明书

本申请适用于人工智能技术领域，提供了一种机器人标定方法、装置、机器人及存储介质，其中，方法包括：获取所述机器人执行末端操作空间信息；根据所述操作空间信息，将对应的操作空间网格化，获得操作空间网格化后的操作空间点；控制所述执行末端运动至满足预设要求的操作空间点，获得标定数据；根据获得的所述标定数据，对所述机器人的手眼进行标定。本申请可根据操作空间信息，对操作空间进行网格化，确定操作空间点，自动控制执行末端运动至满足预设要求的操作空间点，可自动且准确的获取到标定数据，从而使得标定过程简单，且提高了效率。

技术领域

本申请属于人工智能技术领域，尤其涉及一种机器人标定方法、装置、机器人及存储介质。

背景技术

随着人工智能技术的快速发展，各种例如机器人等智能产品顺应而生，机器人在各个领域中发挥着越来越重要的工作，目前很多类型的机器人需要机器视觉配合机器人控制执行末端运动到目的地执行对应的操作等。在进行相应的操作之前要对机器人的手眼进行标定后才能实现准确控制执行末端运动到目的地执行对应的操作等。

然而，在标定过程中需要采集尽可能多位置的标定数据，否则标定不准确，导致不能准确控制执行末端运动到目的地。目前采集标定物尽可能多位置的标定数据的过程中需要人工参与的部分比较复杂，对操作人员的专业素质要求较高，标定过程繁琐，效率低下。

发明内容

本申请实施例提供了一种机器人标定方法、装置、机器人及存储介质，旨在解决现标定过程繁琐，效率低下的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种机器人标定方法，包括：

获取所述机器人执行末端操作空间信息；

根据所述操作空间信息，将对应的操作空间网格化，获得操作空间网格化后的操作空间点；

控制所述执行末端运动至满足预设要求的操作空间点，获得标定数据；

根据获得的所述标定数据，对所述机器人的手眼进行标定。

在一个实施例中，所述根据所述操作空间信息，将对应的操作空间网格化，获得操作空间网格化后的操作空间点，包括：

根据所述操作空间信息，确定所述操作空间的三维信息；

根据预设距离采样间隔和所述三维信息，对所述操作空间进行网格化划分，得到网格化后的多个子操作空间位置；

根据预设角度采样间隔，确定每个网格化后的子操作空间位置执行末端的姿态数量；

根据所述每个网格化后的操作空间执行末端的姿态数量和多个网格化后的子操作空间位置，获得操作空间网格化后的总操作空间点数。

在一个实施例中，在控制所述执行末端运动至满足预设要求的操作空间点之前，包括：

确定每个操作空间点的可达性；其中，所述可达性为判断所述执行末端能否运动至对应的操作空间点；

在所述执行末端能运动至对应的操作空间点时，判定对应的操作空间点满足预设要求。

在一个实施例中，所述控制所述执行末端运动至满足预设要求的操作空间点，获得标定数据，包括：

控制所述执行末端运动至满足预设要求的操作空间点，判断所述操作空间点的可用性；其中，所述可用性表示在对应操作空间点是否能采集到标定数据，以及采集到标定数据是否符合预设标准；

对能采集到标定数据，且采集到标定数据符合预设标准的操作空间点，获得对应操作空间点下采集的标定数据。

在一个实施例中，所述根据获得的所述标定数据，对所述机器人的手眼进行标定，包括：

根据获得的所述标定数据，对所述机器人的手眼进行初步标定，得到初步标定结果；