[发明专利]一种机器人标定方法、装置、机器人及存储介质

权利要求书

1.一种机器人标定方法，其特征在于，包括：

获取所述机器人执行末端操作空间信息；

根据所述操作空间信息，将对应的操作空间网格化，获得操作空间网格化后的操作空间点；

控制所述执行末端运动至满足预设要求的操作空间点，获得标定数据；

根据获得的所述标定数据，对所述机器人的手眼进行标定；

其中，所述根据所述操作空间信息，将对应的操作空间网格化，获得操作空间网格化后的操作空间点，包括：

根据所述操作空间信息，确定所述操作空间的三维信息；

根据预设距离采样间隔和所述三维信息，对所述操作空间进行网格化划分，得到网格化后的多个子操作空间位置；

根据预设角度采样间隔，确定每个网格化后的子操作空间位置执行末端的姿态数量；

根据所述每个网格化后的操作空间执行末端的姿态数量和多个网格化后的子操作空间位置，获得操作空间网格化后的总操作空间点数。

2.根据权利要求1所述的机器人标定方法，其特征在于，在控制所述执行末端运动至满足预设要求的操作空间点之前，包括：

确定每个操作空间点的可达性；其中，所述可达性为判断所述执行末端能否运动至对应的操作空间点；

在所述执行末端能运动至对应的操作空间点时，判定对应的操作空间点满足预设要求。

3.根据权利要求1所述的机器人标定方法，其特征在于，所述控制所述执行末端运动至满足预设要求的操作空间点，获得标定数据，包括：

控制所述执行末端运动至满足预设要求的操作空间点，判断所述操作空间点的可用性；其中，所述可用性表示在对应操作空间点是否能采集到标定数据，以及采集到标定数据是否符合预设标准；

对能采集到标定数据，且采集到标定数据符合预设标准的操作空间点，获得对应操作空间点下采集的标定数据。

4.根据权利要求1所述的机器人标定方法，其特征在于，所述根据获得的所述标定数据，对所述机器人的手眼进行标定，包括：

根据获得的所述标定数据，对所述机器人的手眼进行初步标定，得到初步标定结果；

获取标定物在图像坐标系下的位置信息，根据所述初步标定结果，将在图像坐标系下的位置信息转换为基坐标系下的第一位姿；

根据所述机器人执行末端的运动参数，确定所述标定物在基坐标系下的第二位姿；

确定所述第一位姿与所述第二位姿之间的误差信息；

根据所述误差信息计算雅可比矩阵和残差值；

根据所述雅可比矩阵和所述残差值，通过LM迭代算法更新相机的外参数，得到精确标定结果。

5.根据权利要求4所述的机器人标定方法，其特征在于，所述根据所述雅可比矩阵和所述残差值，通过LM迭代算法更新相机的外参数，得到精确标定结果，包括：

根据所述雅可比矩阵和所述残差值，通过LM迭代算法更新相机的外参数，并将更新后的外部参数作为所述初步标定结果，返回执行根据所述初步标定结果，将在图像坐标系下的位置信息转换为基坐标系下的第一位姿的步骤及后续步骤，直至更新次数达到预设阈值或者确定所述误差信息在预设误差范围内时，将最近一次更新相机的外参数作为所述精确标定结果。

6.根据权利要求4所述的机器人标定方法，其特征在于，所述误差信息包括误差矩阵；

所述根据所述误差信息计算雅可比矩阵和残差值，包括：

对所述误差矩阵求导，得到所述雅可比矩阵；

对所述误差矩阵求值，得到所述残差值。