[发明专利]扫地机器人的地图的优化方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请提供的一种扫地机器人的地图的优化方法、装置、设备及存储介质，包括：获取待优化地图，并确定所述待优化地图中的障碍物区域；基于所述障碍物区域中像素的占据概率确定所述障碍物区域中的目标障碍物区域和非障碍物区域，其中，所述目标障碍物区域中像素的占据概率大于所述非障碍物区域中像素的占据概率；基于所述目标障碍物区域和所述非障碍物区域确定目标地图。

技术领域

本申请涉及扫地机器人的地图的优化技术领域，特别地涉及一种扫地机器人的地图的优化方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

扫地机器人中的核心算法模块包括建图定位以及路径规划，其中路径规划严格依赖定位与建图，因此定位与建图的准确性非常重要，从根本上决定了扫地机器人的智能程度。当前商业型扫地机器人的定位与建图一般使用激光雷达传感器作为外界信息输入的传感器，激光雷达信号能够直接实时返回击中目标的距离，建图和定位更高效。在建图过程中，由于扫地机需要持续性的处理激光并进行建图，那么因为传感器的误差随着时间及运动的增加越来越大，也会导致建图过程中地图中墙的厚度越来越厚，而依赖地图进行定位就会越来越不准，误差越来越大，墙厚也会使地图看上去不美观给图美化造成比较大的困难。

发明内容

针对上述问题，本申请提供一种扫地机器人的地图的优化方法、装置、设备及存储介质。

本申请提供了一种扫地机器人的地图的优化方法，包括：

获取待优化地图，并确定所述待优化地图中的障碍物区域；

基于所述障碍物区域中像素的占据概率确定所述障碍物区域中的目标障碍物区域和非障碍物区域，其中，所述目标障碍物区域中像素的占据概率大于所述非障碍物区域中像素的占据概率；

基于所述目标障碍物区域和所述非障碍物区域确定目标地图。

在一些实施例中，所述确定所述待优化地图中的障碍物区域，包括：

确定所述待优化地图中的空闲区域，并标记所述空闲区域为第一颜色；

确定所述空闲区域的各个第一颜色块对应的第一颜色连通域；

将最大的第一颜色连通域对应的第一颜色块确定为可行区域；

基于所述可行区域确定障碍物区域。

在一些实施例中，所述基于所述可行区域确定障碍物区域，包括：

将所述待优化地图中除所述可行区域之外的区域确定为非可行区域，并标记所述非可行区域为第二颜色；

确定所述非可行区域中各个第二颜色块对应的第二颜色连通域；

基于各个第二颜色块对应的第二颜色连通域从所述非可行区域中确定障碍物区域。

在一些实施例中，所述基于各个第二颜色块对应的第二颜色连通域从所述非可行区域中确定障碍物区域，包括：

基于各个第二颜色块对应的第二颜色连通域从所述非可行区域中确定未知区域，所述未知区域中的各个第二颜色连通域中各个像素都不与所述可行区域相连；

用第三颜色替换所述第二颜色以标记所述未知区域；

将除所述未知区域的非可行区域确定为障碍物区域。

在一些实施例中，所述基于所述障碍物区域中像素的占据概率确定所述障碍物区域中的目标障碍物区域和非障碍物区域，包括：

确定所述障碍物区域中各个第一像素块，每个第一像素块与所述可行区域相连；

确定所述障碍物区域中每个第一像素块对应的第二像素块，其中，每个第一像素块与对应的第二像素块相连；