[发明专利]扫地机器人的地图的优化方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种扫地机器人的地图的优化方法，其特征在于，包括：

获取待优化地图，并确定所述待优化地图中的障碍物区域，所述确定所述待优化地图中的障碍物区域，包括：确定所述待优化地图中的空闲区域，并标记所述空闲区域为第一颜色；确定所述空闲区域的各个第一颜色块对应的第一颜色连通域；将最大的第一颜色连通域对应的第一颜色块确定为可行区域；基于所述可行区域确定障碍物区域，所述基于所述可行区域确定障碍物区域，包括：将所述待优化地图中除所述可行区域之外的区域确定为非可行区域，并标记所述非可行区域为第二颜色；确定所述非可行区域中各个第二颜色块对应的第二颜色连通域；基于各个第二颜色块对应的第二颜色连通域从所述非可行区域中确定障碍物区域，所述基于各个第二颜色块对应的第二颜色连通域从所述非可行区域中确定障碍物区域，包括：基于各个第二颜色块对应的第二颜色连通域从所述非可行区域中确定未知区域，所述未知区域中的各个第二颜色连通域中各个像素都不与所述可行区域相连；用第三颜色替换所述第二颜色以标记所述未知区域；将除所述未知区域的非可行区域确定为障碍物区域；

基于所述障碍物区域中像素的占据概率确定所述障碍物区域中的目标障碍物区域和非障碍物区域，其中，所述目标障碍物区域中像素的占据概率大于所述非障碍物区域中像素的占据概率，所述基于所述障碍物区域中像素的占据概率确定所述障碍物区域中的目标障碍物区域和非障碍物区域，包括：确定所述障碍物区域中各个第一像素块，每个第一像素块与所述可行区域相连；确定所述障碍物区域中每个第一像素块对应的第二像素块，其中，每个第一像素块与对应的第二像素块相连；确定所述障碍物区域中每个第i-1像素块对应的第i像素块，其中，第N像素块与所述未知区域相连，所述第i-1像素块与对应的第i像素块相连，2≤i≤N，N为大于或等于3的正整数；基于每个第一像素块的第一占据概率、每个第一像素块对应的第二像素块的第二占据概率、每个第i-1像素块的第i-1占据概率、每个第i-1像素块对应的第i像素块第i占据概率确定目标障碍物区域和非障碍物区域；

基于所述目标障碍物区域和所述非障碍物区域确定目标地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于每个第一像素块的第一占据概率、每个第一像素块对应的第二像素块的第二占据概率、每个第i-1像素块的第i-1占据概率、每个第i-1像素块对应的第i像素块第i占据概率确定目标障碍物区域和非障碍物区域，包括：

确定每个第一像素块的第一占据概率、每个第一像素块对应的第二像素块的第二占据概率、每个第i-1像素块的第i-1占据概率、每个第i-1像素块对应的第i像素块第i占据概率之间的大小关系；

将各个最大占据概率对应的像素块确定为目标像素块；

基于所述目标像素块确定目标障碍物区域；

将除所述目标障碍物区域之外的障碍物区域确定为非障碍物区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标障碍物区域和所述非障碍物区域确定目标地图，包括

将所述可行区域与所述可行区域相连的非障碍物区域确定为目标可行区域；

将所述未知区域与所述未知区域相连的非障碍物区域确定为目标未知区域；

基于所述目标障碍物区域、所述目标未知区域、所述目标可行区域确定目标地图。