[发明专利]一种预制混凝土柱自动安装装置及方法

权利要求书

1.一种预制混凝土柱自动安装装置，其特征在于，包括：

吊装横梁和套架，所述吊装横梁位于所述套架的上方；所述套架和吊装横梁之间设置至少一伸缩单元；所述套架用于容纳预制混凝土柱，所述套架的底面敞开，以供所述预制混凝土柱进入所述套架；

吊柱绳缆，固定于所述吊装横梁，所述吊柱绳缆向下延伸并穿过所述套架的顶面；所述吊柱绳缆的下端设置一用于连接所述预制混凝土柱的吊钩；

起吊驱动单元，用于驱动所述吊装横梁纵向移动。

2.根据权利要求1所述的预制混凝土柱自动安装装置，其特征在于，所述套架包括：

十字横梁，与伸缩单元的输出端连接，所述十字横梁的下端面设置一竖直设置的立杆，

立杆，与所述十字横梁的横梁对应设置，所述立杆固定于所述横梁的底面。

3.根据权利要求2所述的预制混凝土柱自动安装装置，其特征在于，所述套架还包括一底框，所述底框包括4个L形角框，所述L形角框固定于相邻的所述立杆之间。

4.根据权利要求2所述的预制混凝土柱自动安装装置，其特征在于，进一步包括至少一固定油缸，所述固定油缸固定于立杆，所述固定油缸的输出端朝向所述预制混凝土柱。

5.根据权利要求4所述的预制混凝土柱自动安装装置，其特征在于，所述固定油缸的输出端设置一导轮。

6.根据权利要求4所述的预制混凝土柱自动安装装置，其特征在于，进一步包括一机械臂；所述机械臂位于所述套架的外侧且所述机械臂的输出端固定于所述立杆。

7.根据权利要求1所述的预制混凝土柱自动安装装置，其特征在于，所述套架的底部设置一摄像单元；所述伸缩单元为一吊架油缸。

8.一种预制混凝土柱自动安装方法，其特征在于，基于权利要求6~7之任一项所述的预制混凝土柱自动安装装置，所述方法包括以下步骤：

流程1：连接起吊驱动单元和吊装横梁，之后启动起吊驱动单元，以吊起预制混凝土柱自动安装装置，至预制混凝土柱自动安装装置位于预制混凝土柱的上方时，起吊驱动单元停止动作；

流程2：连接预制混凝土柱自动安装装置和预制混凝土柱：起吊驱动单元下降，以将套架套设于预制混凝土柱，并使得吊柱绳缆的吊钩连接预制混凝土柱上端的吊环；

流程3：起吊驱动单元吊起预制混凝土柱自动安装装置的吊装横梁，以将预制混凝土柱吊至安装目标位置处；

流程4：伸缩单元动作，以带动套架向上移动，所述预制混凝土柱处于静止状态，至立杆下端高于预制混凝土柱侧面预埋的斜撑螺栓孔后，起吊驱动单元停止动作；

流程5：人工安装预制混凝土柱侧面的斜撑，以固定预制混凝土柱；

流程6：吊柱绳缆下端脱钩，以分离预制混凝土柱自动安装装置和预制混凝土柱。

9.根据权利要求8所述的预制混凝土柱自动安装方法，其特征在于，流程2和流程3之间，还包括以下：固定油缸伸长，直至固定油缸抵住预制混凝土柱。

10.根据权利要求9所述的预制混凝土柱自动安装方法，其特征在于，流程3具体包括以下步骤：

流程31：起吊驱动单元将预制混凝土柱吊至安装目标位置的上方；

流程32：起吊驱动单元带动预制混凝土柱下移，摄像单元实时监测预制混凝土柱与安装目标位置之间的画面，并将其传输至控制主机；

流程33：当预制混凝土柱与安装目标位置之间的距离到达预设距离时，控制主机控制机械臂动作，机械臂的底座贴合地面，之后机械臂实时调整预制混凝土柱的水平位置；

流程34：吊机将预制混凝土柱下放至安装目标位置处。