[发明专利]一种预制混凝土柱自动安装装置及方法

说明书

本发明提出了一种预制混凝土柱自动安装装置及方法，该装置包括起吊驱动单元、吊装横梁、套架和吊柱绳缆；起吊驱动单元用于驱动吊装横梁纵向移动；吊装横梁位于套架的上方；套架和吊装横梁之间设置至少一伸缩单元；套架用于容纳预制混凝土柱，套架的底面敞开，以供预制混凝土柱进入套架；吊柱绳缆固定于吊装横梁，吊柱绳缆向下延伸并穿过套架的顶面；吊柱绳缆的下端设置一用于连接预制混凝土柱的吊钩。本发明在预制混凝土柱的安装过程中，起吊驱动单元始终吊接预制混凝土柱，安全性高。此外，通过起吊驱动单元、摄像单元、机械臂和控制主机，实现了预制混凝土柱的自动精准就位，实现了自动化安装，解放了人工。

技术领域

本发明属于预制钢筋混凝土结构施工领域，尤其涉及一种预制混凝土柱自动安装装置及方法。

背景技术

随着老龄化时代的到来，劳动成本将飞快地上涨，传统的混凝土建筑方式，需要众多劳动力参与，过去数十年，我国的建筑产业发展迅速，得益于密集的劳动力资源。不久的将来，这一模式将难以支撑建筑产业的发展。近年来，我国城市化进程的迅速发展，传统建筑建造方式造成了大量的资源浪费和环境污染，装配式混凝土结构具有质量高、工期短、能耗小、节约资源、污染小等特点，成为我国建筑行业发展的方向。装配式框架结构体系作为重要的装配式结构体系之一，是公共建筑最常采用的结构类型。

然而，在预制柱安装过程中，由于预制柱通常体量较大，大都用施工塔吊进行吊运，之后由人工参与安装。因此，在安装过程中，始终由人工参与完成，且人工使用量大，效率较低，且不可避免地存在安全隐患。

发明内容

本发明的目的在于提供一种预制混凝土柱自动安装装置及方法，可实现预制混凝土柱的自动化安装，提高了生产效率。此外，在预制混凝土柱的安装过程中，起吊驱动单元始终吊接预制混凝土柱，安全性高。为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种预制混凝土柱自动安装装置，包括：

吊装横梁和套架，所述吊装横梁位于所述套架的上方；所述套架和吊装横梁之间设置至少一伸缩单元；所述套架用于容纳预制混凝土柱，所述套架的底面敞开，以供所述预制混凝土柱进入所述套架；

吊柱绳缆，固定于所述吊装横梁，所述吊柱绳缆向下延伸并穿过所述套架的顶面；所述吊柱绳缆的下端设置一用于连接所述预制混凝土柱的吊钩；

起吊驱动单元，用于驱动所述吊装横梁纵向移动。

优选地，所述套架包括：

十字横梁，与伸缩单元的输出端连接，所述十字横梁的下端面设置一竖直设置的立杆，

立杆，与所述十字横梁的横梁对应设置，所述立杆固定于所述横梁的底面。

优选地，所述套架还包括一底框，所述底框包括4个L形角框，所述L形角框固定于相邻的所述立杆之间。

优选地，进一步包括至少一固定油缸，所述固定油缸固定于立杆，所述固定油缸的输出端朝向所述预制混凝土柱。

优选地，所述固定油缸的输出端设置一导轮。

优选地，进一步包括一机械臂；所述机械臂位于所述套架的外侧且所述机械臂的输出端固定于所述立杆。

优选地，所述套架的底部设置一摄像单元；所述伸缩单元为一吊架油缸。

一种预制混凝土柱自动安装方法，基于所述的预制混凝土柱自动安装装置，包括以下步骤：

流程1：连接起吊驱动单元和吊装横梁，之后启动起吊驱动单元，以吊起预制混凝土柱自动安装装置，至预制混凝土柱自动安装装置位于预制混凝土柱的上方时，起吊驱动单元停止动作；

流程2：连接预制混凝土柱自动安装装置和预制混凝土柱：起吊驱动单元下降，以将套架套设于预制混凝土柱，并使得吊柱绳缆的吊钩连接预制混凝土柱上端的吊环；

流程3：起吊驱动单元吊起预制混凝土柱自动安装装置的吊装横梁，以将预制混凝土柱吊至安装目标位置处；