[发明专利]一种基于远端操作的机器人系统

说明书

本申请公开的基于远端操作的机器人系统，与现有技术相比，包括：组织控制层；与组织控制层通信连接的地面操作站；连接地面操作站以及组织控制层的通讯会话层；与组织控制层连接的控制执行层；组织控制层包括：中央控制器；与中央控制器连接的电源管理模块以及视觉处理模块；与视觉处理模块连接的视频服务器；与视频服务器连接的摄像机构；与电源管理模块并联设置的检测传感模块；所述控制执行层包括：与中央控制器连接的串行通信模块；与串行通信模块连接的驱动器；与驱动器连接的驱动机构以及驱动电机。相较于现有技术而言，其能够对配网作业机器人进行精准控制，调节机器人的作业操作，进而减轻作业人员劳动强度，保证相关作业人员的安全。

技术领域

本申请涉及机器人系统技术领域，更具体地说，尤其涉及一种基于远端操作的机器人系统。

背景技术

目前，在配网带电作业中，带电断、接引线为典型项目，在带电作业中频繁开展。配网带电作业主要包括斗臂车绝缘手套法和操作杆作业法，常用的作业方式是戴上手套直接作业，这种作业方式人员需直接和带电体接触，安全风险较大。随着机器人技术的发展，将机器人应用于配网带电作业的方法逐渐步入市场。但是，配网带电作业的操作严谨，使用机器人实现远端配电作业必然要求是能够对机器人进行精准控制，进而实现机器人配网作业，减轻作业人员劳动强度，保证相关作业人员的安全，而现如今本领域中的机器人系统大多都达不到此要求。

因此，如何提供一种基于远端操作的机器人系统，其能够对配网作业机器人进行精准控制，调节机器人的作业操作，进而减轻作业人员劳动强度，保证相关作业人员的安全，已经成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

为解决上述技术问题，本申请提供一种基于远端操作的机器人系统，其能够对配网作业机器人进行精准控制，调节机器人的作业操作，进而减轻作业人员劳动强度，保证相关作业人员的安全。

本申请提供的第一个技术方案如下：

本申请提供一种基于远端操作的机器人系统，其特征在于，包括：组织控制层；与所述组织控制层通信连接的地面操作站；连接所述地面操作站以及所述组织控制层的通讯会话层；与所述组织控制层连接的控制执行层；所述组织控制层包括：中央控制器；与所述中央控制器连接的电源管理模块以及视觉处理模块；与所述视觉处理模块连接的视频服务器；与所述视频服务器连接的摄像机构；与所述电源管理模块并联设置的检测传感模块；所述控制执行层包括：与所述中央控制器连接的串行通信模块；与所述串行通信模块连接的驱动器；与所述驱动器连接的驱动机构以及驱动电机。

进一步地，在发明一种优选方式中，所述驱动机构包括：与所述驱动器连接的行走轮机构、平台夹爪机构、平台伸缩机构、平台横移机构、作业夹爪机构、末端伸缩机构以及螺栓拆装机构。

进一步地，在发明一种优选方式中，所述通讯会话层包括：与所述中央控制器连接的交换机；与所述交换机连接的无线网桥；与所述无线网桥连接的天线。

进一步地，在发明一种优选方式中，所述地面操作站包括：终端控制器；与所述终端控制器连接的远程通信模块以及机器人运行模式控制模块；所述机器人运行模式控制模块包括：遥控模式控制单元；与所述遥控模式控制单元并联设置的半自动化模式控制单元。

进一步地，在发明一种优选方式中，所述基于远端操作的机器人系统还包括：与所述电源管理模块连接的48V20A.h锂电池。

进一步地，在发明一种优选方式中，所述电源管理模块包括：与所述中央控制器连接的电源输出控制模块；与所述电源输出控制模块并联设置的电源检测保护模块。

进一步地，在发明一种优选方式中，所述电源检测保护模块包括：所述电源检测保护模块包括：与所述中央控制器连接的电源电压检测单元以及电源电流检测单元；与所述电源电压检测单元以及所述电源电流检测单元连接的电源滤波处理单元；与所述电源电压检测单元并联设置的电源欠压保护单元；与所述电源电流检测单元并联设置的电源过流保护单元。