[发明专利]一种基于远端操作的机器人系统

权利要求书

1.一种基于远端操作的机器人系统，其特征在于，包括：

组织控制层；与所述组织控制层通信连接的地面操作站；

连接所述地面操作站以及所述组织控制层的通讯会话层；

与所述组织控制层连接的控制执行层；

所述组织控制层包括：中央控制器；与所述中央控制器连接的电源管理模块以及视觉处理模块；与所述视觉处理模块连接的视频服务器；与所述视频服务器连接的摄像机构；与所述电源管理模块并联设置的检测传感模块；

所述控制执行层包括：与所述中央控制器连接的串行通信模块；与所述串行通信模块连接的驱动器；与所述驱动器连接的驱动机构以及驱动电机。

2.根据权利要求1所述的基于远端操作的机器人系统，其特征在于，所述通讯会话层包括：与所述中央控制器连接的交换机；与所述交换机连接的无线网桥；与所述无线网桥连接的天线。

3.根据权利要求1所述的基于远端操作的机器人系统，其特征在于，所述地面操作站包括：终端控制器；与所述终端控制器连接的远程通信模块以及机器人运行模式控制模块；所述机器人运行模式控制模块包括：遥控模式控制单元；与所述遥控模式控制单元并联设置的半自动化模式控制单元。

4.根据权利要求1所述的基于远端操作的机器人系统，其特征在于，所述电源管理模块包括：与所述中央控制器连接的电源输出控制模块；与所述电源输出控制模块并联设置的电源检测保护模块。

5.根据权利要求4所述的基于远端操作的机器人系统，其特征在于，所述电源检测保护模块包括：与所述中央控制器连接的电源电压检测单元以及电源电流检测单元；与所述电源电压检测单元以及所述电源电流检测单元连接的电源滤波处理单元；与所述电源电压检测单元并联设置的电源欠压保护单元；与所述电源电流检测单元并联设置的电源过流保护单元。

6.根据权利要求5所述的基于远端操作的机器人系统，其特征在于，所述检测传感模块包括：设置于所述驱动电机的电机轴上，与所述中央控制器连接的编码器；与所述中央控制器连接的限位开关、参考开关以及姿态传感器；与所述姿态传感器并联设置的温度传感器以及机箱散热装置。

7.根据权利要求1所述的基于远端操作的机器人系统，其特征在于，所述串行通信模块为CAN总线。

8.根据权利要求1所述的基于远端操作的机器人系统，其特征在于，所述中央控制器包括：与所述通讯会话层以及所述控制执行层连接的接口通信模块。

9.根据权利要求8所述的基于远端操作的机器人系统，其特征在于，所述接口通信模块包括：与所述中央控制器连接的RS232接口单元以及RS485端口单元；用以连接所述CAN总线的隔离式CAN通讯接口单元；与所述隔离式CAN通讯接口单元并联设置的以太网接口单元、隔离式ADC采集接口单元、隔离输入接口单元以及隔离输出接口单元。

10.根据权利要求9所述的基于远端操作的机器人系统，其特征在于，所述驱动器包括：与所述CAN总线连接的位置驱动器以及作业驱动器。